Τα στοιχεία που ελήφθησαν από σκελετικά κατάλοιπα δείχνουν ότι ο προϊστορικός άνθρωπος έκανε τις πρώτες οδοντιατρικές θεραπείες. Κατά τη διάρκεια του Μεσαίωνα, οι μοναχοί και αργότερα οι κουρείς, ανέλαβαν την ευθύνη για την εξαγωγή δοντιών και άλλες πρωτόγονες οδοντιατρικές πρακτικές. Η επίσημη εκπαίδευση και οι πληροφορίες σχετικά με τη στοματική υγιεινή εμφανίστηκαν μόλις το 1500. Αν και αναγνωρίστηκε ως ιατρική πρακτική από τα μέσα του 1700, μόνο οι πλούσιοι απέκτησαν τις υπηρεσίες ενός εκπαιδευμένου επαγγελματία οδοντιάτρου. Στον 21ο αιώνα, η οδοντιατρική περιλαμβάνει τουλάχιστον οκτώ ειδικούς κλάδους που ασχολούνται με τα πάντα, από την πλήρωση κοιλοτήτων μέχρι την αισθητική χειρουργική.
Οι αρχαιολόγοι πιστεύουν ότι η ιστορία της οδοντιατρικής ξεκίνησε γύρω στο 7,000 π.Χ. Τα δόντια των ανθρώπινων υπολειμμάτων που βρέθηκαν στο Πακιστάν περιέχουν ό,τι φαίνεται να είναι τρύπες. Οι επιστήμονες προτείνουν ότι ο πρώτος άνθρωπος χρησιμοποιούσε τρυπάνια με τόξο για να φτιάξει τις κοιλότητες και βρήκε άκρες τρυπανιών από πυριτόλιθο. Ένας Αιγύπτιος ονόματι Hesy-Re, πιθανώς γιατρός, κατέγραψε οδοντιατρικές επεμβάσεις που συνήθως πραγματοποιούνταν το έτος 2,600 π.Χ. Ο Αριστοτέλης και ο Ιπποκράτης έγραψαν επίσης για την υγεία των δοντιών. Κάθε φιλόσοφος περιέγραψε την εξαγωγή δοντιών με τη χρήση οργάνων, τη θεραπεία της τερηδόνας και τις διαδικασίες που χρησιμοποιούν σύρμα για τη σταθεροποίηση των δοντιών και την επιδιόρθωση κατάγματος της γνάθου.
Τα φάρμακα για τους πονόδοντους αναπτύχθηκαν πριν από τον πρώτο αιώνα μ.Χ. Τα οδοντικά προσθετικά, συμπεριλαμβανομένων χρυσών στεφάνων και γέφυρες αντικατάστασης, εμφανίστηκαν ήδη από το 166 μ.Χ. Θεωρούμενοι οι πιο μορφωμένοι άνθρωποι της εποχής, οι μοναχοί παρείχαν συνήθως κοινοτική ιατρική και οδοντιατρική περίθαλψη κατά τη μεσαιωνική εποχή. Αυτή η πρώιμη ιστορία της οδοντιατρικής δείχνει επίσης ότι οι Κινέζοι ανέπτυξαν μια πάστα αργύρου για το γέμισμα των κοιλοτήτων. Οι μοναχοί τελικά εκπαίδευσαν και εκπαίδευσαν κουρείς στην ιατρική, δίνοντας τη δυνατότητα σε άλλους να κάνουν χειρουργικές επεμβάσεις και σε άλλους να αναθέτουν κοινές οδοντιατρικές επεμβάσεις.
Ένας Γερμανός με το όνομα Artzney Bucklein δημοσίευσε το πρώτο βιβλίο για την οδοντιατρική το 1530. Το εγχειρίδιο όχι μόνο περιέγραφε τις στοματικές διαδικασίες, αλλά συζητούσε επίσης τη στοματική υγιεινή και τις στοματικές παθήσεις. Ο Antony van Leeuwenhoek ανακάλυψε μικροσκοπικά βακτήρια το 1683. Μέχρι εκείνη την εποχή, πίστευαν ότι τα σκουλήκια προκαλούσαν τερηδόνα. Πολλοί θεωρούν τον Γάλλο, Pierre Fauchard, ως τον πατέρα της σύγχρονης οδοντιατρικής. Ο Fauchard δημοσίευσε ένα εγχειρίδιο που περιγράφει τα πάντα, από την οδοντική ανατομία μέχρι τη στοματική χειρουργική και τις διαδικασίες αποκατάστασης.
Ο Fauchard ήταν επίσης το πρώτο άτομο στην ιστορία της οδοντιατρικής που εξίσωσε τη ζάχαρη και τα οξέα με τον σχηματισμό κοιλότητας. Οι πλούσιοι ασθενείς έλαβαν ριζικά κανάλια, χρυσές κορώνες και στύλους μέχρι τα μέσα του 1700. Οι οδοντοστοιχίες από ελεφαντόδοντο ήταν επίσης μια πολυτέλεια που μπορούσαν να αποκτηθούν μόνο από τους εύπορους. Ο λιγότερο τυχερός πληθυσμός που αντιμετώπιζε οδοντικά προβλήματα συνήθως βασιζόταν στον τοπικό σιδηρουργό για εξαγωγές. Οι σκόνες δοντιών και άλλες θεραπείες έγιναν διαθέσιμες στο κοινό εκείνη την εποχή.
Ο όρος οδοντίατρος, που προέρχεται από τη γαλλική λέξη dentiste, εμφανίστηκε στα μέσα του 18ου αιώνα. Πριν από τότε, όποιος εκτελούσε στοματικές επεμβάσεις ήταν γνωστός ως χειριστής δοντιών. Μέχρι το τέλος του αιώνα, ο John Greenwood είχε αναπτύξει το πρώτο μηχανικό τρυπάνι που τροφοδοτείτο από ένα πέλμα ποδιού. Σύντομα εμφανίστηκε η πρώτη οδοντιατρική καρέκλα μαζί με οδοντοστοιχίες από πορσελάνη. Ο Charles Goodyear ανέπτυξε μια μέθοδο για τη σκλήρυνση του καουτσούκ το 1839 και οι οδοντίατροι χρησιμοποίησαν αυτό το βουλκανισμένο καουτσούκ ως τη νέα βάση για τις οδοντοστοιχίες επειδή η πορσελάνη είχε την τάση να ραγίζει. Οι γιατροί ανέπτυξαν αναισθησία στα μέσα του αιώνα, η οποία τελικά παρείχε οδοντιατρικές επεμβάσεις χωρίς πόνο.
Η ιστορία της οδοντιατρικής συνεχίστηκε στη δεκαετία του 1900, με την εφεύρεση της Novocaine το 1901 και την ανακάλυψη ότι το φθόριο απέτρεπε την τερηδόνα στη δεκαετία του 1930. Μέχρι τον Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο, οι κοινότητες πρόσθεσαν φθόριο στο πόσιμο νερό της κοινότητας. Οι εξελίξεις στη σύγχρονη οδοντιατρική περιλαμβάνουν την ανάπτυξη εξειδικευμένων οργάνων, συγκολλητικών και προσθετικών συσκευών. Η οδοντιατρική τελικά εξελίχθηκε σε εξειδικευμένες πρακτικές που περιλαμβάνουν την ενδοδοντική, την ορθοδοντική, την περιοδοντολογία και τη στοματική-γναθοπροσωπική χειρουργική.