Το πρώτο στηθοσκόπιο δημιουργήθηκε από τον Rene Theophile-Hyacinthe Laennec το 1816. Ένας γιατρός στο νοσοκομείο Necker-Enfants Malades στο Παρίσι, Γαλλία, ο Laennec εμπνεύστηκε όταν έβλεπε παιδιά να παίζουν με κούφια ραβδιά. Σημείωσε πώς ο ήχος ενισχύθηκε όταν ξύνονταν το ένα άκρο του ραβδιού ενώ άκουγε στο άλλο άκρο. Οι γιατροί εκείνη την εποχή περνούσαν ένα μαντήλι στο στήθος ενός ασθενούς για να αποφύγουν την άμεση επαφή όταν άκουγαν την καρδιά και τους πνεύμονές τους. Ο Laennec προχώρησε ένα βήμα παραπέρα κυλώντας πολλά φύλλα χαρτιού σε έναν κώνο ως συσκευή ακρόασης και το στηθοσκόπιο γεννήθηκε.
Οι γιατροί ακούνε τις καρδιές και τους πνεύμονες των ασθενών βάζοντας τα αυτιά τους στο στήθος τους, από την εποχή του Ιπποκράτη (460 π.Χ. – 370 π.Χ.). Το πρώτο στηθοσκόπιο του Laennec έδωσε στον ιατρικό τομέα ένα ισχυρό νέο εργαλείο. Σύντομα συνέχισε να επινοεί το πρώτο πρωτότυπο των σημερινών εξελιγμένων ηλεκτρονικών στηθοσκοπίων. Ήταν ένας κυλινδρικός ξύλινος σωλήνας αποτελούμενος από τρία τμήματα και ήταν μονοφωνικός ή μονοκάναλος.
Ο Laennec αρχικά ονόμασε την εφεύρεσή του «Le Cylindre», καθώς θεωρούσε ότι η εφεύρεση ήταν πολύ βασική για να αξίζει μια πραγματική ονομασία. Τελικά, αποφάσισε ότι το «στηθοσκόπιο» θα ήταν αρκετό. Η λέξη «στηθοσκόπιο» προέρχεται από τους ελληνικούς όρους για «στήθος» και «εξέταση». Η επιδεξιότητα του Laennec ως ξυλουργού ήταν καθοριστική για τη δημιουργία του πρώτου στηθοσκοπίου. Στην πραγματικότητα σχεδίασε και άλεσε τη δημιουργία του σε έναν μικρό χώρο εργασίας στο σπίτι του.
Με τα χρόνια, αρκετοί γιατροί βελτίωσαν περαιτέρω το πρώτο στηθοσκόπιο του Laennec. Ο George Cammann σχεδίασε το πρώτο διφωνικό στηθοσκόπιο το 1852. Αυτή η έκδοση ήταν διπλού καναλιού ή με δύο κομμάτια αυτιού και φτιάχτηκε με σπειροειδείς σωλήνες επενδυμένους με μετάξι και λουσμένους με ελαστική τσίχλα. Ο David Littman, καθηγητής ιατρικής σχολής του Χάρβαρντ, βελτίωσε τον σχεδιασμό στη δεκαετία του 1960 ενσωματώνοντας δύο εσωτερικά κανάλια στη συσκευή, καθώς και ενισχύοντας την ακουστική. Μέχρι τη δεκαετία του 1990 τα ηλεκτρονικά στηθοσκόπια ήταν σε θέση να διαχωρίσουν τυχόν ήχους του περιβάλλοντος και να ενισχύσουν την ανάδραση της καρδιάς και των πνευμόνων.
Αν και ο Rene Laennec εφηύρε και δημιούργησε το στηθοσκόπιο, το οποίο χρησιμοποιήθηκε για τη διάγνωση και τη μελέτη ασθενειών όπως η φυματίωση, στην πραγματικότητα υπέκυψε στην ίδια ασθένεια ο ίδιος το 1826. Η εφεύρεση του έφερε επανάσταση στην ιατρική διαγνωστική. Το σύγχρονο στηθοσκόπιο είναι σε θέση να ακούει την πιο αμυδρή ηχώ από την καρδιά, τα έντερα, καθώς και την πιο αδύναμη ροή αίματος μέσα στις φλέβες. Η δημιουργία του Laennec, που φοριέται τώρα στο λαιμό σχεδόν κάθε γιατρού σε όλο τον κόσμο, έχει γίνει το τυπικό σύμβολο για το ιατρικό επάγγελμα.