Από ό,τι γνωρίζουμε, τα ζώα εξελίχθηκαν για πρώτη φορά στην περίοδο του Ediacaran, περίπου πριν από 610 εκατομμύρια χρόνια. Σε αυτό το σημείο, οι μονοκύτταροι οργανισμοί είχαν ήδη χωριστεί σε φυτά, ζώα, μύκητες και άλλα τμήματα. Τα πρώτα γνωστά ζώα έμοιαζαν με cnidarians (μέδουσες) και περιλάμβαναν μια σειρά από μυστηριώδεις μορφές χαλιού, οβάλ και σαν σακούλα που κυμαίνονταν έως και ένα μέτρο σε διάμετρο (η βιότατη Ediacaran). Είναι δύσκολο να τοποθετηθεί ο τρόπος με τον οποίο τα ζώα του Ediacaran σχετίζονται με μεταγενέστερες μορφές, και αυτό είναι επί του παρόντος υπό συζήτηση. Μέχρι την αυγή της Κάμβριας, πριν από 542 εκατομμύρια χρόνια, τα περισσότερα από αυτά τα ζώα είχαν πεθάνει και είχαν αντικατασταθεί από πολυάριθμες φυλές που δημιουργήθηκαν κατά τη διάρκεια της γνωστής ως έκρηξης της Κάμβριας.
Μέχρι το τέλος της έκρηξης της Κάμβριας, περίπου πριν από 500 εκατομμύρια χρόνια, είχαν εμφανιστεί εκπρόσωποι σχεδόν και των 38 σύγχρονων ζωικών φυλών. Ακόμη και τα σπονδυλωτά αντιπροσωπεύονταν από πρωτόγονα ψάρια χωρίς γνάθους. Σε αυτό το σημείο, ωστόσο, δεν υπήρχαν ακόμη ζώα της ξηράς. Η περίοδος της Κάμβριας ήταν μια εποχή όπου κυριαρχούσαν τα ασπόνδυλα, τα οποία καταλάμβαναν όλες τις κύριες οικολογικές κόγχες στη θάλασσα, συμπεριλαμβανομένου του αρπακτικού της κορυφής (Anomalocaris). Πολλοί οργανισμοί εξέλιξαν μάτια, πανοπλίες και πολύπλοκα νευρικά συστήματα για πρώτη φορά κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου. Το Predation ξεκίνησε μια εξελικτική κούρσα εξοπλισμών μεταξύ αρπακτικών και θηραμάτων. Ζώα συγγενικά μεταξύ τους στο ότι τα περισσότερα ήταν αρθρόποδα.
Κατά τη διάρκεια των επόμενων 100 εκατομμυρίων ετών, τα ψάρια εξελίχθηκαν και έγιναν πιο πολλά, στερεοποιώντας τη θέση των σπονδυλωτών δίπλα στα ασπόνδυλα. Από το Silurian, περίπου 425 εκατομμύρια χρόνια πριν, τα φυτά άρχισαν να αποικίζουν τη γη, ακολουθούμενα γρήγορα από τα πρώτα έντομα, συμπεριλαμβανομένων των χιλιοποδαριών, των εντόμων χωρίς φτερά και μιας ποικιλίας άλλων αρθρόποδων. Αυτά τα έντομα εξελίχθηκαν από υδρόβια αρθρόποδα. Εν τω μεταξύ, οι ρηχές θάλασσες διοικούνταν από ευρυπτέρηδες, τους θαλάσσιους σκορπιούς, μερικοί από τους οποίους ξεπερνούσαν τα 10 πόδια (3 μέτρα) σε μήκος. Η κίνηση ορισμένων αρθρόποδων στη στεριά σήμαινε ότι τα ζώα σχετίζονταν μεταξύ τους κάπως λιγότερο, καθώς οι διαφορετικές ομάδες εξελίσσονταν σε διάφορες κατευθύνσεις για να αντιμετωπίσουν το αντίστοιχο περιβάλλον τους.
Πριν από περίπου 330 εκατομμύρια χρόνια, τα ψάρια με πτερύγια λοβού άρχισαν να αναπτύσσουν πρωτόγονα πόδια και άρχισαν να χοροπηδούν στην ξηρά. Αυτό έδωσε γρήγορα την αφορμή για τα αμφίβια, τα οποία κυριάρχησαν στον επίγειο κόσμο μέχρι την εμφάνιση των αμνιωτών πριν από περίπου 300 εκατομμύρια χρόνια. Η «μητέρα όλων των μαζικών εξαφανίσεων» έπληξε πριν από 251 εκατομμύρια χρόνια, εξαφανίζοντας πολλούς νεοεμφανιζόμενους αμνιώτες, τα μεγαλύτερα αμφίβια και περιορίζοντας τη γενετική ποικιλότητα. Ζώα συγγενεύουν μεταξύ τους πιο στενά από ποτέ. Τελικά, οι αμνιώτες διαφοροποιήθηκαν και προέκυψε μια κυρίαρχη γραμμή, οι δεινόσαυροι. Αυτοί κυβέρνησαν τη Γη για σχεδόν 150 εκατομμύρια χρόνια, και ως επί το πλείστον εξαφανίστηκαν στο τέλος της Κρητιδικής περιόδου πριν από 65 εκατομμύρια χρόνια. Τα σύγχρονα ζώα που σχετίζονται με τους δεινόσαυρους είναι τα πουλιά.
Μια πρωτόγονη σειρά θηλαστικών που επέζησε της εξαφάνισης των δεινοσαύρων διαφοροποιήθηκε και έγινε η κυρίαρχη μορφή ζωής στη Γη. Αυτή η σειρά θηλαστικών δημιούργησε τελικά εμάς, τους ανθρώπους.