Σύμφωνα με το πιο συχνά χρησιμοποιούμενο σύστημα ταξινόμησης, υπάρχουν 38 φυλές ζώων. Ορισμένοι συστηματιστές ισχυρίζονται ότι υπάρχει διαφορετικός αριθμός φυλών, αν και πάντα μεταξύ 35 και 40. Μόνο τρεις φυλές ανακαλύφθηκαν τον περασμένο αιώνα, η πιο πρόσφατη το 1993. Καμία γνωστή φυλή δεν έχει εξαφανιστεί ποτέ εντελώς: τουλάχιστον μερικοί από τους εκπροσώπους τους επιβιώνει πάντα σε μεγάλες εξαφανίσεις.
Οι περισσότερες σύγχρονες φυλές ζώων εμφανίζονται στο αρχείο απολιθωμάτων κατά τη διάρκεια ή λίγο μετά την έκρηξη της Κάμβριας, ένα επεισόδιο προσαρμοστικής ακτινοβολίας πριν από 630-620 εκατομμύρια χρόνια. Παραμένει διαφωνία ως προς το πόσες από αυτές τις φυλές υπήρχαν πριν από την έκρηξη της Κάμβριας, κατά την περίοδο του Ediacaran, αν και οι περισσότεροι επιστήμονες συμφωνούν ότι τουλάχιστον οκτώ είχαν ήδη καθιερωθεί.
Η συντριπτική πλειονότητα των ζώων ανήκει σε μόλις εννέα φυλές: Μαλάκια, Πορίφερα, Κνιδάρια, Πλατύελμινθες, Νηματώδη, Αννελίδα, Αρθρόποδα, Εχινόδερμα και Χορδάτα. Σε ανεπίσημους όρους, αυτά είναι τα μαλάκια (112,000 είδη), τα σφουγγάρια (5,000 είδη), οι κνιδάριοι (μέδουσες και φίλοι: 11,000), τα επίπεδα σκουλήκια (25,000), τα νηματώδη (80,000 – 1 εκατομμύριο), τα ανελοειδή (τμηματικά σκουλήκια), 15,300: αρθρόποδα (1,134,000+, μπορεί να είναι έως και 8 εκατομμύρια), εχινόδερμα (αστερίες και φίλοι: 7,000) και χορδοειδή (σπονδυλωτά και λογχοειδή: 100,000+).
Κάθε φυλή είναι μονοφυλετικό, που σημαίνει ότι περιλαμβάνει όλους τους απογόνους ενός μεμονωμένου είδους και κανένα είδος που δεν είναι απόγονοι αυτού του λεγόμενου ταξινομικού στελέχους. Αυτό μπορεί να επιβεβαιωθεί μέσω γενετικής ανάλυσης. Μεταξύ των φυλών, οι πιο διαφορετικές ομάδες είναι τα έντομα (πάνω από ένα εκατομμύριο είδη, πιθανώς πολύ περισσότερα) και τα ακάρεα (ένα αραχνοειδές με 45,000 περιγραφόμενα είδη, αλλά μπορεί να είναι έως και 1 εκατομμύριο), και τα δύο αρθρόποδα.
Όλες οι υπόλοιπες φυλές έχουν λιγότερα από περίπου 2,000 μέλη, η πιο σπάνια φυλή με μόλις τρία (Cycliophora: περίεργοι σάκοι που αντιπροσωπεύονται από το Symbion pandora), δύο (Xenoturbellida: παράξενος πλατύσκουλας) ή ένα είδος (Micrognathozoa: μικροσκοπικό ζώο με γνάθο και Placozoa, ζώο που μοιάζει με πολυκύτταρη αμοιβάδα). Οι περισσότεροι είναι απλοί θαλάσσιοι οργανισμοί, που συχνά αναφέρονται ως σκουλήκια ή νανοπλαγκτόν. Μεταξύ των πιο ενδιαφέροντων είναι τα rotifers (Rotifera, μικροί βλεφαροφόροι οργανισμοί), τα tardigrades (Tardigrada, νερό αρκούδες, τα πιο ανθεκτικά από όλα τα ζώα), τα δικυεμίδια (Ρομβόζωα, παράσιτα των καλαμαριών σε σχήμα παστίλιας), τα gastrotrichs (Gastrotricha, ζώα που μοιάζουν με μικροσκοπικά σωληνάρια) , acoels (Acoelomorpha, πολύ μικρά σκουλήκια που δεν έχουν έντερο, βασικά σε όλα τα αμφίπλευρα), και βρύα ζώα (Bryozoans, επιφανειακά παρόμοια με τα κοράλλια).