Creată de instructorii de dans americani Albert și Diane Boyden Pesso, începând cu aproximativ 1960, terapia psihomotorie a evoluat într-o disciplină alternativă de investigare psihologică folosind mișcări fizice improvizate pentru a atinge frământările interioare ale pacientului. Combinând literalmente cuvintele „psiho” sau minte și „motor” sau mișcarea corpului, această tehnică a evoluat într-o metodă complexă de analiză a problemelor pacientului și de cucerire a amintirilor traumatice. Un terapeut ghidează pacienții printr-o serie de mișcări sau exerciții folosite pentru a evalua atitudinile față de anumite amintiri și apoi folosește diverse tehnici verbale și nonverbale pentru a repara și a balsa orice probleme care sunt descoperite.
Un eseu din cartea psihoterapeutului Louisa Howe din 1990, Moving Psychotherapy, publicată online de site-ul oficial Pesso Boyden System Psychomotor, urmărește originea oficială a terapiei psihomotorii până la Centrul de dans Wallaston al cuplului din Quincy, Massachusetts. La acest centru de dans la sfârșitul anilor 1950, studenții de dans improvizați au fost învățați unele dintre cele mai de bază exerciții care ar forma coloana vertebrală a ceea ce va deveni psihomotorie. La începutul anilor 1960, pe măsură ce Albert și Diane au devenit profesori de dans la Emerson College, exercițiile au devenit mai formalizate într-o tehnică folosită încă în 2011 de terapeuții din întreaga lume.
Până în 1963, Albert Pesso era gata să scrie primul tract despre disciplină, un eseu intitulat „Noi perspective în generația mișcării: cu implicații importante pentru compoziția, critica și aprecierea dansului”. În ea, el a descris cele trei componente principale, sau „modalități” ale terapiei psihomotorii: o atitudine naturală, primară de relaxare; mișcările voliționale sau improvizate despre care se spune că dezvoltă gândirea abstractă și permit un sentiment de control sau stăpânire; și mișcări emoționale, care răsare din îndemnurile interne. Se pare că această din urmă modalitate oferă terapeuților indicii despre deficiențele emoționale ale pacienților.
Eseul lui Howe descrie câteva exerciții de terapie psihomotorie folosite pentru a atinge binele emoțional. Una pe care o descrie se numește poziția de specie sau „reflex relaxat”, care este adesea prima poziție pe care un profesor o pune elevii să o adopte. Aceasta este poate cea mai de bază poziția și implică să stați într-o poziție cât mai relaxată posibil, fără a merge în genunchi, a sta sau întins. Celelalte exerciții continuă din acest punct în diverse direcții, în funcție de problemele sau emoțiile pe care le trăiesc elevii.
În 1969, a fost publicată Mișcarea în psihoterapie a lui Albert Pesso. Cartea este încă folosită ca ghid pentru terapeuții interesați să folosească tactica. Elementele psihologice ale tehnicii de terapie, însă, au continuat să evolueze de atunci, pe măsură ce cuplul și alți adepți au aplicat exercițiile propriilor emoții și ale elevilor lor.