Τα πολιορκητικά όπλα χρονολογούνται από τις πρώτες μέρες του πολέμου και ήταν οι πιο τρομακτικοί και καταστροφικοί μηχανισμοί της εποχής τους. Αν και τα πολιορκητικά όπλα ξεφεύγουν σε μεγάλο βαθμό με την εφεύρεση της πυρίτιδας και άλλων εκρηκτικών μηχανισμών, ο πρωταρχικός τους σκοπός ήταν να δημιουργήσουν ένα ρήγμα στα τείχη των πόλεων, των κάστρων και των φρουρίων. Θα μπορούσαν να χρησιμοποιηθούν από μεγάλες αποστάσεις και γενικά σχεδιάστηκαν για να εκτοξεύουν τεράστιες πέτρες, φλεγόμενα υλικά, ακόμη και νεκρά ζώα σε έναν εχθρό.
Τα πρώτα πολιορκητικά όπλα ήταν πολύ πιθανό το κριάρι και η σκάλα επίθεσης. Το πρώτο κριάρι ήταν πιθανώς απλώς ένα μεγάλο κούτσουρο που έσπρωξαν σε μια πόρτα από πολλούς άνδρες. Αργότερα, το κριάρι έγινε αρκετά εξελιγμένο, με λαβές, ένα βαρύ και μυτερό άκρο, ακόμη και έναν τύπο στέγης που θα προστατεύει τους χειριστές από το ζεμάτισμα από το βραστό λάδι, το νερό ή τον μόλυβδο που πετιόταν πάνω από τα στηθιά του κάστρου. Ορισμένοι αρχαιολόγοι πιστεύουν τώρα ότι ο Δούρειος Ίππος, όπως περιγράφεται από τον ποιητή Βιργίλιο στην Αινειάδα του, ήταν στην πραγματικότητα ένας γιγάντιος κριός.
Τα πολιορκητικά όπλα έχουν πάρει πολλές καινοτόμες και όλο και πιο καταστροφικές μορφές. Λόγω του κόστους και του τεράστιου μεγέθους τους, οι μηχανές κατασκευάζονταν συχνά στο πεδίο της μάχης. Ο Μέγας Αλέξανδρος ήταν λάτρης του πολιορκητικού όπλου και ο θρυλικός πολιορκητικός πύργος γνωστός ως «Ελέπολις» φέρεται να ήταν πάνω από 100 πόδια (30.5 μέτρα) ύψος, γεμάτος με ειδικούς τοξότες και καλυμμένος με σίδηρο. Οι ρωμαϊκές λεγεώνες προτίμησαν να επιτεθούν σε τεράστιες, εχθρικές οχυρώσεις κατασκευάζοντας τεράστιες χωμάτινες ράμπες που ξεπερνούσαν το ύψος των τειχών, μια διαδικασία που θα μπορούσε να διαρκέσει χρόνια και να οδηγήσει στο θάνατο αμέτρητων εργατών.
Τα πολιορκητικά όπλα χτύπησαν πραγματικά το βήμα τους κατά τη μεσαιωνική περίοδο. Ο καταπέλτης σχεδιάστηκε για πρώτη φορά στην αρχαία Ελλάδα και ο τραμπουσέ δημιουργήθηκε στην Κίνα τον τέταρτο αιώνα π.Χ. Η δημοτικότητά τους στις ευρωπαϊκές μάχες έφτασε σε νέα ύψη μεταξύ του τέταρτου και του δέκατου έκτου αιώνα μ.Χ. ανθρώπινα πτώματα. Τα πρώτα χρησιμοποιήθηκαν για να σπάσουν οι άμυνες, ενώ τα δεύτερα είχαν σκοπό να τρομοκρατήσουν τους κατοίκους της πόλης και να διαδώσουν ασθένειες.
Ένα άλλο τρομακτικό πολιορκητικό όπλο ήταν ο μπαλίστας, μια βαλλίστρα που πυροβολούσε ένα τεράστιο μπουλόνι. Το τόξο αυτής της συσκευής τραβήχτηκε πίσω από πολλούς στρατιώτες. Καθώς η επιστήμη προχωρούσε και η τεχνολογία αυξανόταν, οι άντρες έστριβαν μια μεγάλη μανιβέλα ή μια μηχανική βίδα για να τραβήξουν τη χορδή. Όταν ελευθερωνόταν, το γιγάντιο βέλος έπεφτε στους υπερασπιστές, προκαλώντας τεράστια καταστροφή.