Ένα επικό ποίημα είναι μια μακρά αφήγηση που συντίθεται σε στίχους και όχι στη συντομότερη πεζογραφία. Η επική ποίηση είναι μια από τις αρχαιότερες λογοτεχνικές παραδόσεις του ανθρώπινου πολιτισμού, που υπάρχει από την αρχαία εποχή της Μεσοποταμίας και παράγεται συνεχώς μέχρι τη σύγχρονη εποχή. Αυτά τα ποιήματα περιέχουν γενικά ιστορίες ιστορικής ή πολιτιστικής σημασίας και συχνά ακολουθούν τις περιπέτειες ενός ήρωα ή μιας ομάδας ηρώων.
Τα πρώιμα επικά ποιήματα μπορεί να χρησίμευσαν για να ενισχύσουν τις κοινές πολιτιστικές αξίες μέσα σε ένα έθνος και να προσφέρουν μια μυθική ιστορία για έναν λαό. Τα αρχαία κλασικά έπη περιέχουν αναφορές σε θεούς και μαγεία και συχνά παρουσιάζουν έναν ήρωα που κατακλύζεται από μυστικιστικές δυνάμεις. Πολλά μεταγενέστερα ποιήματα μιμούνται αυτά τα προηγούμενα έργα και μπορεί να χρησιμοποιούν παρόμοιες λογοτεχνικές συμβάσεις, ανάλογα με τον πολιτισμό. Τα πρώιμα ποιήματα που βασίζονται σε προφορικές παραδόσεις ονομάζονται συχνά πρωτογενή έπη, ενώ τα μεταγενέστερα έργα ονομάζονται δευτερεύοντα ή λογοτεχνικά έπη.
Οι αρχαίοι λαοί της Μεσοποταμίας, της Ελλάδας και της Ινδίας δημιούργησαν αρκετά σημαντικά έπη που συνέχισαν να επηρεάζουν την ανάπτυξη και τη μελέτη της λογοτεχνίας για χιλιάδες χρόνια. Τα αρχαία ποιήματα εμφανίστηκαν για πρώτη φορά ως προφορική παράδοση που επαναδιηγήθηκε από τους αφηγητές σε έναν πολιτισμό. Η ανάπτυξη της γραφής σε αυτές τις περιοχές επέτρεψε αυτές τις ιστορίες να γραφτούν και να διατηρηθούν για τις επόμενες γενιές. Το Έπος του Γκιλγκαμές, η Ιλιάδα, η Οδύσσεια και η Μαχαμπαράτα είναι πρώιμα παραδείγματα. Αργότερα οι ρωμαϊκοί και άλλοι πολιτισμοί συνέχισαν αυτή τη λογοτεχνική παράδοση κατά την υπόλοιπη κλασική εποχή.
Τα πρώιμα μεσαιωνικά έπη συνεχίστηκαν κυρίως ως προφορική παράδοση. Το Beowulf, το Song of Roland και το Poem of the Cid είναι γνωστά ευρωπαϊκά έπη που συντέθηκαν ως τραγούδια για βάρδους ή μινστρέλ. Καθώς ο αλφαβητισμός έγινε πιο κοινός, το επικό ποίημα σταδιακά μεταπήδησε σε γραπτή μορφή στην ύστερη μεσαιωνική και πρώιμη σύγχρονη εποχή. Μερικά από αυτά τα έπη, όπως η Θεία Κωμωδία, είναι σημαντικά πολιτιστικά αντικείμενα, αλλά βοήθησαν επίσης στον καθορισμό της γραπτής γλώσσας των αναδυόμενων εθνών.
Τα επικά ποιήματα συνέχισαν να είναι μια σημαντική λογοτεχνική παράδοση στη σύγχρονη εποχή, αν και σταδιακά έχασαν τη δύναμή τους να ορίσουν μια εθνική ιστορία και ένα σύστημα αξιών. Ορισμένα σύγχρονα έπη επιδιώκουν να μιμηθούν προγενέστερες κλασικές φόρμες, ενώ άλλα λειτουργούν μέσα στις ποιητικές τάσεις της χρονικής τους περιόδου. Το Paradise Lost, το Don Juan και το The Faerie Queene είναι σημαντικά έπη από διαφορετικά σημεία της σύγχρονης εποχής. Ενώ η ποίηση έχει χάσει μεγάλο μέρος της πολιτιστικής της σημασίας τον 20ό και τις αρχές του 21ου αιώνα, οι συγγραφείς συνεχίζουν να παράγουν και να δημοσιεύουν αξιόλογα έπη σε διάφορα λογοτεχνικά είδη.