Harfa biodrowa to instrument strunowy z rodziny psałterzy szarpanych. Jest tak nazwany, ponieważ gracz umieszcza harfę na kolanach, aby grać. Ze względu na umiejscowienie instrumentu, harfy biodrowe są mniejsze niż ich większy kuzyn, harfa pedałowa, która stoi na podłodze. Od tysięcy lat na całym świecie ludzie grają na różnych wersjach harf.
Harfy kolanowe dzielą się na dwie podstawowe kategorie: bez dźwigni i z dźwignią. Harfa bez dźwigni jest bardzo prosta, ponieważ struny rozciągają się na instrumencie i przyczepiają się do kołków stroikowych. Jeśli gracz chce grać w tonacji innej niż ta, do której jest nastrojona harfa, musi użyć oddzielnego narzędzia do strojenia, aby przekręcić kołek i dostosować wysokość co najmniej jednej struny. Zwykle nie jest to zbyt praktyczne, aby zrobić to szybko lub często, więc większość harf bez dźwigni jest dostrojona do C lub G, co pozwala na dostrojenie do kilku innych klawiszy poprzez regulację tylko jednej lub dwóch strun.
Dźwignia harfy okrążenia ma na celu wyeliminowanie kłopotliwego zadania polegającego na dostosowywaniu kołków do strojenia harfy w celu zmiany tonacji. Ten rodzaj harfy ma mechanizm dźwigniowy, który łączy się ze struną. Kiedy gracz aktywuje dźwignię, dźwignia pociąga lub puszcza strunę, zmieniając w ten sposób jej wysokość w górę lub w dół o pół kroku. Mechanizm dźwigni porusza się jednak tylko w jednym kierunku, co oznacza, że może wykonywać ostre lub płaskie, ale nie jedno i drugie.
Harfy okrążeniowe można dalej kategoryzować w oparciu o dokładną pozycję gry. Niektóre harfy leżą całkowicie płasko na kolanach, co ustawia struny w pozycji poziomej i wymaga od graczy, aby podczas gry trzymali dłonie w dół. Harfa melodyczna, bardzo prosta, bezdźwigniowa harfa biodrowa o trapezoidalnym kształcie i tylko 15 lub 16 strunach, jest prawdopodobnie najlepszym i najczęstszym przykładem harfy „płasko siedzącej”; bardzo przypomina cymbały. Większość harf kolanowych to harfy „siedzące na krawędzi”, co oznacza, że harfa siedzi na końcu ze strunami w pozycji pionowej, a dłonie są skierowane do wewnątrz, aby grać. Harfy montowane na krawędzi mogą być bezdźwigniowe lub dźwigniowe, ale wysokiej klasy harfa siedząca na krawędzi zwykle ma pełny system dźwigni, który pozwala graczowi na zajęcie się wszystkimi możliwymi siedmioma klawiszami.
Płasko siedzące harfy, takie jak harfa melodyczna, mają ograniczony rozmiar, aby dostosować się do długości i szerokości okrążenia gracza. W przypadku harfy osadzonej na krawędzi rozmiar jest bardziej zmienny, ponieważ nic nie stoi na przeszkodzie, aby struny wznosiły się na różne wysokości w pionie. Mała harfa siedząca na krawędzi może mieć mniej niż 2 stopy (61 cm) i ważyć 5 funtów (2.27 kg) lub mniej, ale częściej występuje wysokość od 32 do 36 cali (81.28 cm – 9 m). Większe wersje mogą mieć do 25 strun i ważyć od 10 do 12 funtów (4.5 – 5.4 kg).
Zakres harfy koncertowej lub pedałowej rozciąga się na około pięć i pół oktawy, ponieważ ten typ harfy ma średnio 45 strun. Natomiast największe harfy okrążeniowe mają zwykle zakres około trzech oktaw. Przekładając to na praktyczną wydajność, oznacza to, że harfiści na kolanach są bardziej ograniczeni muzyką, którą mogą grać i osiąganymi efektami. Ograniczony zasięg i małe rozmiary harf biodrowych sprawiają jednak, że są one znacznie bardziej przenośne i lżejsze niż większe harfy, co jest korzystne dla osób, takich jak muzykoterapeuci, którzy muszą często zabierać swój instrument w różne miejsca.
Chociaż wysokiej klasy harfa okrążająca może zagrać w każdym klawiszu i jest łatwa w transporcie, nadal ma jeden poważny problem: aby przesunąć dźwignię podczas występu, gracz musi przestać grać jedną ręką. Pod koniec XVII wieku twórcy harf rozwiązali ten problem, tworząc harfy z mechanizmami pedałów. Pedały, którymi gracz operuje stopami, są połączone z mechanizmem, który podobnie jak dźwignia manipuluje długością – a tym samym wysokością – strun harfy. W ten sposób harfy z dźwignią stanowią punkt środkowy w technologii harfowej, przy czym nowoczesne harfy pedałowe są w stanie dostosować wysokość tonu w celu uzyskania zarówno ostrych, jak i płaskich dźwięków.