Koncert barokowy nawiązuje do specyficznego rodzaju koncertu wykształconego w epoce baroku. W tym okresie koncert zaczął być reprezentowany przez trzy odrębne typy kompozycji. Łączy ich motyw kontrastujących lub konkurencyjnych instrumentów w ramach kompozycji trzech części. O typie koncertu decydowała liczba i rodzaj instrumentów solowych granych wspólnie z orkiestrą. Każdy rodzaj aranżacji uważany jest za barokowy.
Epoka baroku obejmuje mniej więcej okres od 1580 do 1750 roku. Chociaż koncert miał swoje początki jako koncepcja w renesansie poprzedniej epoki, koncert jako wyjątkowa forma kompozycji powstała w okresie baroku. Muzyka barokowa w ogóle była znana z bogatego i pomysłowego stylu.
Do XVIII wieku istniały trzy rodzaje koncertów barokowych. Koncert solowy skomponowany został na jeden instrument, najczęściej fortepian lub instrument smyczkowy, oraz orkiestrę. Koncert Grosso został napisany dla dwóch lub więcej solistów z towarzyszeniem orkiestry. Koncerty orkiestrowe były wykonywane przez jedną orkiestrę, stosującą te same zasady kontrastowania instrumentów, co koncerty solowe i Grosso. Wszystkie trzy typy koncertów mają wspólną strukturę kompozycyjną, styl i wykonanie.
Każdy koncert barokowy składa się z trzech części. Każda część jest odrębnym utworem w kompozycji, ale jest połączona z pozostałymi dwoma. Układ jest analogiczny do strof w wierszu. Tempa trzech części są odtwarzane jako szybkie/wolne/szybkie, a druga część prowadzi do trzeciej bez pauzy.
Wspólnym urządzeniem każdego rodzaju koncertu barokowego jest „basso continuo”, które wymaga użycia instrumentu tonowego, takiego jak wiolonczela lub altówka, grającego linię basu. Instrument akordowy, taki jak klawesyn, organy lub lutnia, gra harmonijnie na linii basu. Daje to w wyniku dwie równoczesne i ciągłe harmonie.
Każdy ruch jest wykonywany jako muzyczna rozmowa kontrastu i zgody. Można to traktować jako rodzaj dialogu między solistami a orkiestrą. W pierwszej i drugiej części występuje muzyczny kontrast, który jest niemal konkurencją, ponieważ różne instrumenty rywalizują ze sobą w wyrażaniu muzyki. Solista w pewnym sensie występuje w roli wirtuoza rywalizującego o uwagę publiczności. Ostatnia część skutkuje muzycznym pojednaniem wszystkich instrumentów.
Kiedyś termin koncert obejmował solówki wokalne z towarzyszeniem orkiestry, ale już w połowie XVII wieku termin ten oznaczał wyłącznie kompozycje orkiestrowe. Jeden rodzaj koncertu barokowego, koncert solowy, jest w ciągłym użyciu do dziś. Jako forma kompozytorska koncert basso wypadł z łask pod koniec epoki baroku, ale został wskrzeszony w XX wieku.