Silnik parowy to jeden z ważniejszych wynalazków w rozwoju technologicznym ludzkości. Podczas gdy w ciągu ostatnich 2000 lat opracowano kilka podstawowych projektów, angielskiemu wynalazcy Thomasowi Savery przypisuje się zbudowanie pierwszego działającego silnika parowego w 1698 roku. Późniejsze udoskonalenia doprowadziły do powstania bezpieczniejszych i potężniejszych silników w ciągu XVIII wieku, a pierwsze łodzie rzeczne i lokomotywy napędzane silnikami parowymi pojawiły się na początku XIX wieku. Maszyny te były niezbędne do zapoczątkowania rewolucji przemysłowej i wynikających z niej zmian cywilizacyjnych.
Najwcześniejsze znane urządzenie napędzane parą zostało opracowane przez greckiego inżyniera znanego jako Hero — lub Heron — z Aleksandrii w I wieku naszej ery. Wynalazek Hero został nazwany aeolipile i był zasadniczo kulą wypełnioną wodą z dwiema dyszami po przeciwnych stronach. Po umieszczeniu nad źródłem ciepła woda zamieniała się w parę, która następnie była wypychana z dysz i powodowała wirowanie aeolipile. Istnieją pisemne dowody na istnienie późniejszych urządzeń napędzanych parą w średniowiecznych kościołach, ale poważny rozwój rozpoczął się dopiero w XVI i XVII wieku, kiedy europejscy badacze zaczęli dokładniej badać właściwości pary.
W XVII wieku koncepcja urządzeń napędzanych parą została udoskonalona dzięki ulepszeniom, takim jak tłoki i oddzielne kotły. Niektórzy historycy przypisują Edwardowi Somersetowi, drugiemu markizowi Worcester, opracowanie pierwszego silnika parowego — urządzenia przeznaczonego do pompowania wody w całym zamku. Kilku innych badaczy pracowało nad maszynami parowymi pod koniec XVII wieku, kiedy Savery wprowadził pierwszą maszynę parową zdolną do pracy na skalę przemysłową.
Silnik Savery został zaprojektowany, aby poradzić sobie z problemem usuwania wody z głębokich kopalń w Anglii. Chociaż brakowało mu pewnych funkcji bezpieczeństwa, silnik Savery’ego został wykorzystany do pompowania wody z kopalń, a później był używany do zadań, takich jak napędzanie młynów i pompowanie wody do obszarów mieszkalnych. Ta pierwsza maszyna parowa nie była wystarczająco bezpieczna ani wydajna do powszechnego użytku, a koncepcja była dalej dopracowywana po jego śmierci.
Na początku XIX wieku w konstrukcji silnika parowego wprowadzono kilka ulepszeń. Dwoma najważniejszymi osiągnięciami były silniki Newcomen i Watt, które umożliwiły szerokie zastosowanie urządzeń napędzanych parą. Chociaż nieznacznie zmodyfikowany, konstrukcja Watta była pierwszym silnikiem parowym używanym do napędzania parowców Williama Symingtona i Roberta Fultona. W tym czasie powstały również pierwsze lokomotywy parowe, które umożliwiły znacznie szybsze i wydajniejsze podróżowanie i transport.