Harfa klasyczna lub harfa orkiestrowa to największy instrument w rodzinie harf. Ma 47 strun, które składają się na sześć i pół oktawy lub skal muzycznych i jest grany obiema rękami — lewa ręka szarpie niższe struny, a prawa ręka szarpie struny wyższe. Jest to zazwyczaj instrument solowy, ale czasami można go znaleźć w otoczeniu orkiestrowym. Może grać zarówno linie melodyczne, jak i akordy, jak na pianinie lub gitarze, co daje mu dużą wszechstronność.
Konstrukcja harfy klasycznej jest złożona i daje bardzo delikatny instrument. Same struny są przymocowane do zakrzywionego pręta, który jest podtrzymywany przez podstawę instrumentu. Ma kształt trójkąta z jednym rogiem opartym o ziemię. Aby pomóc harfiście poruszać się po strunach, każde C jest struną czerwoną, a każde F jest struną czarną.
Podczas gry jeden bok trójkąta jest przyciągany do ciała harfisty, więc cały instrument opiera się o muzyka. Harfista gra zawsze siedząc, a harfa spoczywa między jego nogami, opierając się o prawe ramię.
Pudło rezonansowe lub komora rezonansowa jest wbudowane w bok harfy, który opiera się o harfistę. Bez pudła rezonansowego harfa nie byłaby wystarczająco głośna, by unieść orkiestrę. Powszechne jest, że pudło rezonansowe jest ozdobione rzeźbami lub innymi dekoracjami, wyłącznie ze względów estetycznych.
Klasyczne harfy są nastrojone w tonację C-dur. Oznacza to, że harfiarz może grać tylko nuty znajdujące się w tej tonacji. Aby rozwiązać ten problem, używa się pedałów do uniwersalnego podniesienia wysokości strun do dwóch półstopni.
Pół kroki to najmniejszy podział muzyczny w muzycznej tonacji. Możliwość podniesienia wysokości tonu o jeden lub dwa półstopnie pozwala harfiście grać w dowolnej tonacji. Na klasycznej harfie jest siedem pedałów, po jednym dla każdej z siedmiu nut w skali muzycznej. Każdy pedał zmienia wysokość wszystkich strun tej konkretnej nuty.
Struny można również indywidualnie stroić za pomocą kołków do strojenia. Kołki do strojenia wymagają specjalnego narzędzia do ich obracania. Jak każdy instrument strunowy, harfa klasyczna może rozstroić się z powodu wilgoci lub nadmiernego nacisku na struny. Harfiści muszą regularnie sprawdzać strojenie swojej harfy, aby zapewnić jak najlepszy dźwięk. Chociaż jest technicznie możliwe, aby harfista przestroił się na zupełnie inny klucz, byłoby to bardzo czasochłonne.