Pojazd terenowy dopuszczony do ruchu ulicznego (ATV) to pojazd ATV, który może być dozwolony na ulicach i w normalnym ruchu drogowym. To, czy pojazd terenowy jest dopuszczony do ruchu ulicznego, jest wyłącznie kwestią lokalnego prawa. Różne kraje, regiony, a nawet miasta mają zróżnicowane przepisy dotyczące tego, jakie rodzaje pojazdów można jeździć po zwykłych drogach. Tylko dlatego, że ATV jest legalny w jednym miejscu, nie oznacza, że uprawnienia do prowadzenia pojazdów są wszechobecne. Nawet miejscowości, które pozwalają na poruszanie się pojazdów ATV na ulicach publicznych, zazwyczaj wymagają różnych licencji, dokumentacji ubezpieczeniowej i specyfikacji bezpieczeństwa, a zasady nie zawsze są spójne w każdym miejscu.
Pojazdy terenowe, jak sugerują ich nazwy, są zaprojektowane przede wszystkim jako terenowe pojazdy sportowe. Istnieje wiele rodzajów quadów, ale większość z nich jest przeznaczona do jazdy po prywatnej posesji, często w kraju, na dużych działkach o nierównym terenie. Do prowadzenia ATV zwykle nie jest wymagane prawo jazdy, ale może się to zmienić, jeśli pojazd porusza się po zwykłych drogach.
Głównym powodem, dla którego quady nie są automatycznie dopuszczone do ruchu ulicznego w większości miejsc, jest bezpieczeństwo. Pojazdy terenowe nie są w zasadzie przeznaczone do użytku w ruchu ulicznym. Często brakuje im na przykład kierunkowskazów, reflektorów i pasów bezpieczeństwa, a niewiele z nich jest wystarczająco wytrzymałych, aby wytrzymać zderzenie z większym pojazdem. Ochrona obywateli jest głównym powodem, dla którego władze lokalne ograniczają, kiedy iw jaki sposób pojazdy terenowe mogą być używane na ulicach miast i drogach utrzymywanych przez rząd.
Trudno powiedzieć, co w dużej mierze odróżnia ATV dopuszczone do ruchu ulicznego od ATV nie dopuszczonego do ruchu ulicznego, ponieważ definicja może się tak dramatycznie zmieniać w zależności od miejsca. Niemal wszędzie jednak, gdzie są one dozwolone, pojazdy muszą być wyposażone w opony uliczne i muszą spełniać standardowe wymogi dotyczące emisji, licencji, rejestracji i ubezpieczenia. Kierowca zazwyczaj musi nosić kask i posiadać ważne prawo jazdy. Może być również wymagana konkretna licencja ATV.
Te i inne lokalne różnice sprawiają, że kupowanie legalnego ATV na ulicy jest w wielu miejscach czymś w rodzaju hazardu. Potencjalni nabywcy powinni zapoznać się z prawem swojego rodzinnego miasta lub hrabstwa, zanim zainwestują w pojazd, który może być ograniczony do szlaków lub otwartej przestrzeni. Wielu producentów sprzedaje części do pojazdów ATV i zestawy modernizacyjne do pojazdów ulicznych, ale zazwyczaj są one zaprojektowane tak, aby spełniały wymagania jednego konkretnego miejsca. Właściciele ATV, którzy się przeprowadzają, często z niezadowoleniem zauważają, że chociaż ich pojazd był wcześniej legalny na ulicach, nie jest legalny na ulicach wokół ich nowego domu.