Termin „palfrey” był używany w średniowieczu do klasyfikowania określonego typu konia o unikalnym czterotaktowym chodzie, który był odpowiedni do długich przejażdżek wytrzymałościowych. Ponieważ chód palfreya był naturalnie płynny i płynny, koń był preferowanym koniem jeździeckim, zwłaszcza dla kobiet. Mężczyźni jednak również jeździli na palfreyach, zwłaszcza na długich trasach, ponieważ konie mogły poruszać się godzinami w równym tempie. Palfrey był bardzo kosztowny i tylko członkowie szlachty mogli sobie na niego pozwolić.
Palfrey nie jest specyficzną rasą konia, ale raczej typem. Dziś palfrey jest lepiej znany jako jednonogi, co jest odniesieniem do unikalnego chodu, który wykorzystują konie. Poruszają się w czterotaktowym rytmie, który jest niezwykle płynny, a także bardzo energooszczędny. Pod względem szybkości chód jest porównywalny z kłusem, ale o wiele wygodniejszy, aw pewnym momencie ruchu konia tylko jedna jego łapa będzie spoczywać na ziemi. Stąd nazwa „jednonogi” odnosząca się do tych wyjątkowych koni chodzących, które zaczęły zyskiwać na popularności w latach 1990. XX wieku, kiedy jeźdźcy odkryli, że chód sprawdza się dobrze u niepełnosprawnych i nowych jeźdźców, a także jest przyjemny i przyjemny dla doświadczonych jeźdźców.
W epoce średniowiecza, wysokiej jakości parfrey był zwykle własnością członka klasy wyższej, a chłopi i członkowie klas niższych jeździli na koniach kłusujących lub rumakach, pospolitych koniach, które nie miały specjalnego chodu. Zazwyczaj rycerz posiadał kilka palfreyów do użytku podczas podróży, a kobiety jeździły wyłącznie na palfreyach. Konie wysokiej jakości mogły być wykorzystywane do polowań, jeździectwa rekreacyjnego, a także do podróży. We wszystkich przypadkach palfrey musiał być piękny i utalentowany, o czym świadczy wiele średniowiecznych obrazów przedstawiających konie i ich jeźdźców.
Niepowtarzalny chód palfreya jest czasami klasyfikowany jako spacer, ponieważ nie wymaga wysiłku dla konia i jest gładki dla jeźdźca. Wiele ras koni, takich jak American Saddlebred i Islandczycy, ma również unikalne chody, które można wydobyć u naturalnie uzdolnionych koni. Chodzenie jednonogi jest związane z tymi chodami, ale wymaga mniej wysiłku ze strony konia. Wiele ras jest krzyżowanych w celu wydobycia unikalnego, krętego chodu palfrey, a stowarzyszenia rejestracji jednonogich przyznają włączenie podstawy zasług, a nie rodów.