Półścięgno to mięsień znajdujący się z tyłu uda człowieka. Wraz z mięśniem półbłoniastym i bicepsem femoris jest jednym z trzech mięśni ścięgna podkolanowego. Długi i wąski mięsień, który rozciąga się pionowo od spodu miednicy do tuż poniżej kolana, półścięgno znajduje się wewnątrz większego mięśnia dwugłowego uda z tyłu uda. Odpowiada za ruchy zarówno w stawie biodrowym, jak i kolanowym, gdyż wspomaga mięśnie pośladkowe w wyproście biodra, a także jest zginaczem kolana. Dodatkowo bierze udział w drobnej czynności rotacji przyśrodkowej lub wewnętrznej stawu kolanowego.
Mięsień ten wywodzi się z guzowatości kulszowej, sparowanej, ukośnej wypukłości kostnej na spodzie kości kulszowej w dolnej części miednicy, która umożliwia siedzenie. W szczególności półścięgno wyrasta z górnej części guzowatości kulszowej na jej dolnym, wewnętrznym aspekcie. Dzieli ten punkt pochodzenia z długą głową mięśnia dwugłowego uda, z którym wyrasta ze wspólnego ścięgna.
Od tego miejsca, na dole miednicy, półścięgno rozciąga się mniej więcej na dwie trzecie w dół tylnej części uda, gdzie jego włókna zwężają się, tworząc długie ścięgno. To ścięgno przechodzi do wnętrza tylnego kolana równolegle do ścięgien mięśnia sartoriusa i mięśnia smukłego wewnętrznej części uda. Przecinając przyśrodkowy kłykieć kości piszczelowej, jedną z dwóch zaokrąglonych wypukłości na szczycie kości piszczelowej, przyczepia się do wewnętrznej strony trzonu kości tuż poniżej kolana.
Część ścięgna półścięgnistego wystaje poza ten punkt wstawienia, łącząc się z odcinkami ścięgien mięśnia sartoriusa i mięśnia smukłego. Sekcje te przyczepiają się do głębokiej powięzi nogi, włóknistej tkanki, która dzieli mięśnie podudzia na przedziały. Łącznie te trzy są określane jako pes anserinus ze względu na ich podobieństwo do gęsiej łapki.
Półścięgno jest silniejsze w działaniu w stawie kolanowym niż w biodrze, ponieważ jego ścięgno przecina bezpośrednio kolano. Wspomaga biceps femoris w zginaniu lub zginaniu kolana, szczególnie gdy biodro jest wyprostowane z udem za ciałem. Chociaż jest związany z wyprostem bioder, a jego działanie staje się bardziej dominujące u osób ze słabymi pośladkami, to mięśnie pośladkowe wykonują ten ruch w stawie biodrowym.