Oś w pełni pływająca to rodzaj osi, która nie opiera się na osi, która utrzymuje koło i piastę na zespole obudowy osi. Wykorzystując piastę umieszczoną na osi poprzez zastosowanie łożysk kół, ten typ osi ma osie wsuwane przez piasty kół do obudowy osi. Oś tylna, która napędza pojazd i jest osią w pełni pływającą, wykorzystuje tarcze napędowe, które są przymocowane do piasty koła i osi do napędzania pojazdu. Stosowany w zawodach, ten rodzaj osi jest używany, aby koło nie wyjechało z pojazdu w przypadku pęknięcia osi.
Wiele dużych ciężarówek, przyczep i pojazdów wyścigowych wykorzystuje w pełni ruchomą oś ze względu na wrodzoną wytrzymałość zespołu. Zwykle przy użyciu łożyska i bieżni — elementu, w którym porusza się łożysko — które są połączone zarówno z zewnętrzną, jak i wewnętrzną pozycją osi, zespół koła i piasty jest w stanie toczyć się płynnie i z bardzo małym oporem toczenia w porównaniu z typowym napędem na żywo tylny koniec osi, który wykorzystuje zaciski C lub element ustalający łożyska, aby utrzymać oś i koło na swoim miejscu. W pełni wahliwa oś w sytuacji dużego obciążenia obciąża obudowę osi, a nie samą oś.
Oś napędowa w pełnym zespole osi pływającej jest wielowypustowa na obu końcach, przy czym jeden wypust blokuje się w przekładni, a drugi wchodzi w kołnierz napędowy. Ten rodzaj montażu pozwala na szybką zmianę biegów, ponieważ koła i opony nie wymagają demontażu w celu naciągnięcia osi. Po wykręceniu śrub mocujących kołnierz napędowy, kołnierz napędowy można łatwo zdjąć z piasty koła, a następnie oś jest wyciągana z obudowy za pomocą klucza do osi. Ten klucz jest wkręcany w koniec odsłoniętej osi, a następnie oś jest po prostu wyciągana i odkładana na bok.
Po wyjęciu osi napędowych z pełnej obudowy osi wahliwej można zdemontować sekcję środkową i uzyskać dostęp do kół zębatych. Wymiana jest często równie łatwa jak demontaż i można ją przeprowadzić w krótkim czasie za pomocą zwykłych narzędzi ręcznych. W większości przypadków uszkodzoną oś można usunąć i pojazd może być eksploatowany z tylko jedną osią w obudowie zamiast jednej z każdej strony osi. Nie jest to jednak rozsądne w zastosowaniach wyścigowych ze względu na zmniejszoną przyczepność, jaką zapewniałaby pojedyncza opona na oś napędową. Jednak w pojazdach terenowych pełna oś wahliwa może umożliwić dojazd do domu na jednej osi.