Związek między muzyką a teatrem sięga tysięcy lat wstecz, ale gatunek znany jako teatr muzyczny jest wynalazkiem nowszym. Starożytni greccy dramaturdzy często zatrudniali grupę śpiewaków lub pieśniarzy znanych jako „grecki chór”. Ten chór aktorów miałby służyć jako pudło rezonansowe dla głównych bohaterów lub działać jako sumienie publiczności. Od czasu do czasu na scenie występowali również profesjonalni muzycy i śpiewacy dla rozrywki publiczności lub w kontekście dramatu, takiego jak scena ślubu lub pogrzebu. W końcu niektórzy dramaturdzy i kompozytorzy współpracowali przy projektach obejmujących zarówno dramat, jak i muzykę. Doprowadziło to ostatecznie do rozwoju oper muzycznych, bezpośrednich prekursorów współczesnych przedstawień teatru muzycznego.
Muzyczne produkcje teatralne mogą mieć motywy komiczne lub dramatyczne, a profesjonalni kompozytorzy ściśle współpracują z dramatopisarzami nad fabułą. Wykorzystując komedię Szekspira Poskromienie złośnicy jako główną fabułę, na przykład sztukę muzyczną Pocałuj mnie kompozytora Cole’a Portera, Kate łączy wyszukane produkcje muzyczne z dramatyczną fabułą o dwóch aktorach godzących za kulisami swój nieudany romans. Musical Irvinga Berlina Annie Get Your Gun wykorzystuje życiową biografię strzelca wyborowego Annie Oakley jako fabułę romantycznej opowieści o show-biznesie. Teatr muzyczny często wykorzystuje muzykę do odkrywania wewnętrznych myśli lub motywacji bohaterów.
Przed pojawieniem się radia, filmu czy telewizji teatr muzyczny był jedną z najpopularniejszych form rozrywki dla mas. W salach muzycznych w Wielkiej Brytanii i większych miastach w USA często pojawiali się poszczególni muzycy występujący jeden po drugim, ale rzadko było poczucie ciągłości między aktami. Wczesne muzyczne produkcje teatralne, takie jak Showboat, pokazały, że dramatyczne produkcje można z powodzeniem zaakcentować piosenkami napisanymi specjalnie dla tematu lub linii fabularnej. Jeśli postać chciała na przykład zademonstrować swój smutek, teatr muzyczny pozwolił mu zaśpiewać emocjonalną balladę, taką jak „Nie mogę pomóc kochać tego mojego mężczyznę”.
Współczesne produkcje teatru muzycznego często wykorzystują najnowocześniejszą technologię sceniczną i pierwszorzędnych kompozytorów do tworzenia spektakularnych spektakli. Teatr muzyczny nadaje się również do filmu, ponieważ choreografowie, tacy jak Busby Berkeley, mogli wystawiać skomplikowane numery produkcji muzycznej, które nie byłyby możliwe na tradycyjnej scenie. Kiedy tancerz i piosenkarz Gene Kelly włamuje się do piosenki „Singin’ in the Rain”, publiczność powinna zrozumieć, że nie dosłownie tańczy po deszczowych ulicach Nowego Jorku, ale wyraża swoje wewnętrzne emocje po spotkanie z miłością swojego życia, graną przez Debbie Reynolds. W innych muzycznych produkcjach teatralnych aktorzy często wykonują spontaniczny taniec, aby wesprzeć głównego bohatera. Wiele muzycznych produkcji teatralnych pozwala również wykonawcom śpiewać duety, solówki i porywające tłumy, często określane mianem „piosenek na godzinę 11”; zwykle takie piosenki są wykonywane podczas produkcji na Broadwayu.
Podczas gdy inne sztuki komediowe lub dramatyczne od czasu do czasu wykorzystują muzykę w kontekście, teatr muzyczny na ogół przypisuje taką samą wagę „książce” lub fabule dramatycznej, jak i muzyce. Niektóre piosenki mogą stać się popularnymi hitami, podczas gdy inne mogą służyć jedynie do poruszenia fabuły lub zbadania najskrytszych myśli postaci. Wiele popularnych musicali, takich jak Upiór w operze, Koty i Linia chóru, może pozostawać w ciągłej produkcji przez wiele lat, podczas gdy inne nie mogą trwać dłużej niż kilka występów przed zamknięciem. Inne odniosły sukces w filmach po pierwszych pokazach na Broadwayu lub londyńskim West Endzie.