Historia ewolucyjna ludzkości zaczyna się co najmniej 6-7 milionów lat temu od skamieniałej małpy Sahelanthropus tchadensis, która wykazuje cechy zarówno ludzkie, jak i małpopodobne. Sahelantrop może być wspólnym przodkiem szympansów, goryli i/lub ludzi, wczesnym przodkiem ludzi, wczesnym przodkiem szympansów, wczesnym przodkiem ludzi lub zupełnie innym rodowodem niż wszystkie powyższe. W każdym razie przesunęło prawdopodobną datę rozejścia się szympansa i człowieka o kilka milionów lat, co na podstawie wczesnych badań molekularnych miało być 3-5 milionów lat temu. Taka późna rozbieżność nie jest już akceptowana w środowisku antropologicznym.
Krótko po 6-7 milionach lat temu lub kiedykolwiek ewolucyjna historia przodków człowieka oddzieliła się od szympansów, zapis kopalny jest kontynuowany z Orrorin tugenensis (6.1-5.8 mln lat temu), najwcześniejszym przodkiem człowieka z dowodami na poruszanie się na dwóch nogach; Ardipithecus (5.5-4.4 milionów lat temu), inny gatunek poruszający się w pozycji wyprostowanej, który jednak miał mózg i ciało podobne do szympansa; słynny Australopithecus (4-2 miliony lat temu), „smukły australopithecine” reprezentowany przez skamieniałą „Lucy”; Kenyanthropus (3-2.7 miliona lat temu), jedna z pierwszych znanych małp człekokształtnych w historii ewolucji o płaskiej twarzy; oraz Paranthropus (3-1.2 miliona lat temu), „solidny australopiteki”, o mocnej budowie i rozmiarze mózgu zbliżonym do 40% współczesnego człowieka.
Około 2.2 miliona lat temu rodzaj Homo pojawił się w historii ewolucji, współistniejąc z Paranthropusem i innymi podobnymi do człowieka małpami człekokształtnymi, które żyły w tym czasie. Ten rodzaj był ogromnym intelektualnym ulepszeniem tego, co było przed nim, a jeden z jego najwcześniejszych członków, Homo habilis, ma nazwę, która oznacza „poręczny człowiek”. To dlatego, że był to jeden z pierwszych gatunków zwierząt, który opanował technologię narzędzi kamiennych, chociaż istnieją dowody na to, że Australopithecus garhi, datowany na 2.6 miliona lat temu, był prawdopodobnie również wykwalifikowanym użytkownikiem narzędzi kamiennych. To zapoczątkowało epokę kamienia, która trwała miliony lat, aż epoka brązu rozpoczęła się zaledwie 5,300 lat temu.
Najważniejszymi gatunkami w ewolucyjnej historii człowieka są nasi najbliżsi krewni: członkowie rodzaju Homo. Słowo „Homo” oznacza po prostu „człowiek” po łacinie, a istoty te rzeczywiście były bliskie człowiekowi, z dużymi mózgami, wyprostowaną postawą, naturą społeczną i umiejętnością posługiwania się narzędziami. Niestety, wszystkie one już wyginęły, więc nigdy nie dowiemy się, do czego tak naprawdę byli zdolni ani jak się ze sobą komunikowali. Do tych ważnych ludzkich krewnych należą Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo antecessor, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu i Homo floresienses. Materiał genetyczny pozostawiony przez niektóre z tych gatunków jest badany i rzuci ważne informacje na temat ich związku ze współczesną ludzkością.