Μεγάλο μέρος της ρωμαϊκής μυθολογίας δανείστηκε από τον ελληνικό πολιτισμό και αφομοιώθηκε στον δικό του. Η πρώιμη Ρώμη επηρεάστηκε σε μεγάλο βαθμό από την ελληνική φιλοσοφία, τη θρησκεία και την κοινωνία. Οι Ρωμαίοι ενσωμάτωσαν τους Έλληνες θεούς στη ρωμαϊκή μυθολογία και θρησκεία, αποδίδοντάς τους τους ίδιους μύθους και δυνάμεις δημιουργίας, δίνοντάς τους όμως λατινικά ονόματα. Για παράδειγμα, ο Έλληνας θεός Δίας, ο κυρίαρχος θεός στον Όλυμπο, το σπίτι των θεών, ονομαζόταν Δίας από τους Ρωμαίους. Ένας ρωμαϊκός μύθος που δημιουργήθηκε από τους Ρωμαίους και κεντρικός στον πολιτισμό τους ήταν αυτός της ίδρυσης της Ρώμης.
Στον αρχαίο ελληνορωμαϊκό πολιτισμό, ο μύθος δεν θεωρούνταν μυθοπλασία. Αντιπροσώπευε παραδοσιακές ιστορίες που παραδόθηκαν από γενεές που εξηγούσαν την ιδιοσυγκρασία των διάφορων θεών και τις δυνάμεις τους. Αυτές οι ιστορίες αντιμετωπίζονταν ως αλήθεια και οι ενέργειες των θεών θεωρούνταν πάντα ότι παίζουν στη ζωή των ανθρώπων. Ο σεβασμός για τους θεούς ενσωματώθηκε στις θρησκευτικές πρακτικές ως τρόπος να λάβουν την προστασία τους και να αποτρέψουν τη δυσμένειά τους. Οι θεοί είχαν ευνοήσει ανθρώπους και ζώα και μερικές φορές αλληλεπιδρούσαν με ανθρώπους σε ζωική ή ανθρώπινη μορφή, συμπεριλαμβανομένων των σεξουαλικών σχέσεων.
Η ρωμαϊκή μυθολογία της ίδρυσης της Ρώμης ξεκινά στην Αινειάδα του Βιργιλίου, η ιστορία του Τρωικού Πολέμου που διεξήχθη για την απαγωγή της Ελένης, της συζύγου του Σπαρτιάτη βασιλιά Μενέλαου, από τον Πάρη, τον γιο του Πριάμου, βασιλιά της Τροίας. Ο Αινείας, γιος ενός Τρώα πρίγκιπα και της θεάς Αφροδίτης και ξάδερφος του βασιλιά Πρίαμου, οδηγεί τους πρόσφυγες της Τροίας στην Ιταλία μετά την πτώση της χώρας στα ελληνικά στρατεύματα. Έφερε τον πατέρα του μέχρι τη νέα χώρα στους ώμους του, οπλισμένος με το ξίφος της Τροίας.
Στη ρωμαϊκή μυθολογία, οι απόγονοι του Αινεία εγκαταστάθηκαν στην αρχαία ιταλική πόλη Numitor. Τα δίδυμα αδέρφια Ρωμύλος και Ρέμος, που ίδρυσαν τη Ρώμη, γεννήθηκαν από μια ένωση μεταξύ της κόρης του βασιλιά του Νούμιτορα, Ρέας Σίλβια, και του θεού Άρη. Ο αδερφός του βασιλιά, φοβούμενος ότι οι γιοι κάποια στιγμή θα έπαιρναν τον θρόνο, τους πέταξε στον ποταμό Τίβερη σε μια γούρνα. Τα αδέρφια σώθηκαν από μια λύκα, ένα ζώο ιερό για τον Άρη, που τους τάιζε το γάλα της, τους έφερνε φαγητό και τους φύλαγε.
Όταν τα αδέρφια ενηλικιώθηκαν, ο Ρωμύλος διάλεξε το σημείο όπου έπρεπε να χτιστεί η πόλη. Αφού ο Ρέμος τον κορόιδευε για το μικρό μέγεθος των τειχών της πόλης, ο Ρωμύλος σκότωσε τον αδελφό του. Όταν τελείωσε η πόλη, οι πρώτοι κάτοικοι της Ρώμης ήταν πρόσφυγες και εγκληματίες. Ελλείψει αρκετών γυναικών, οι Ρωμαίοι έκλεψαν τις γυναίκες τους από την ιταλική φυλή των Sabine. Οι Σαβίνες και οι Ρωμαίοι άρχισαν τελικά να πολεμήσουν για τις απαγωγές, αλλά οι γυναίκες, έχοντας αγαπήσει τους νέους Ρωμαίους συζύγους τους, επενέβησαν και επήλθε ειρήνη. Ο Ρωμύλος και ο βασιλιάς Σαβίνος κυβέρνησαν μαζί για ένα διάστημα.