Τα έντομα είναι η πιο ποικιλόμορφη ομάδα ζώων που υπάρχει. Με περισσότερα από ένα εκατομμύριο περιγραφόμενα είδη και εκτιμήσεις για τον συνολικό αριθμό των ειδών που κυμαίνονται έως και 30 εκατομμύρια, τα έντομα αποτελούν από το μισό έως το 90% του συνόλου της ζωικής βιοποικιλότητας. Αυτό είναι ακόμη πιο εντυπωσιακό, επειδή τα έντομα δεν είναι καν μια ομάδα ζώων, είναι απλώς μια κατηγορία μέσα στη φύλο Arthropoda. Το παλαιότερο γνωστό απολίθωμα εντόμου είναι το Rhyniognatha hirsti από το Devonian, ηλικίας περίπου 396 εκατομμυρίων ετών. Από τότε, τα έντομα διαφοροποιούνται, ιδιαίτερα από την εμφάνιση των ανθοφόρων φυτών πριν από περίπου 125 εκατομμύρια χρόνια.
Η πιο πρωτόγονη ομάδα εντόμων είναι η τάξη Archaeognatha (jumping bristletails), η οποία έχει μόνο περίπου 300 είδη. Μαζί με την τάξη Thysanura (ασημόψαρο), αυτές οι δύο τάξεις είναι οι μόνες δύο στην κατηγορία Insecta που είναι χωρίς φτερά. Άλλα ζώα χωρίς φτερά που προηγουμένως ταξινομούνταν ως έντομα, όπως οι ουρές ελατηρίων, οι προτούρες και οι διπλουράνοι θεωρούνται τώρα βασικές γενεαλογίες εκτός από τα Insecta, και αντ’ αυτού τοποθετούνται στη δική τους κατηγορία, Entognatha. Παλαιότερα, όλα αυτά τα ζώα χωρίς φτερά ονομάζονταν Apterygota, που σημαίνει «χωρίς φτερά».
Όλα τα άλλα έντομα έχουν φτερά και αποτελούν μέρος της υποκατηγορίας των Πτερυγώτων. Παλαιότερα, τα Πτερύγωτα χωρίζονταν σε υποκατηγορίες Παλαιόπτερα, ή «παλιά πτέρυγα» και Νεόπτερα, ή «νέα πτέρυγα», αλλά τώρα υπάρχει η υποψία ότι αυτές οι κατηγορίες είναι παραφυλετικές. Αυτό σημαίνει ότι τα μέλη των υποκατηγοριών μπορεί να μην είναι αποκλειστικοί απόγονοι ενός κοινού προγόνου, και ως εκ τούτου να μην είναι πραγματικός κλάδος. Ωστόσο, οι κατηγοριοποιήσεις μπορεί να είναι χρήσιμες ως αναφορά στον σωματότυπο. Τα Παλαιόπτερα αποτελούνται από έντομα που δεν έχουν την ικανότητα να διπλώνουν τα φτερά τους πίσω πάνω από την κοιλιά τους, ενώ τα Νεόπτερα μπορούν. Το αρχείο απολιθωμάτων για τα Παλαιόπτερα είναι εκτεταμένο, αλλά σήμερα η ομάδα περιλαμβάνει μόνο δύο σωζόμενες τάξεις: μύγες και λιβελλούλες. Τα περισσότερα άλλα έντομα είναι Νεόπτερα.
Τα Νεόπτερα είναι μια τεράστια ομάδα, που περιέχει 32 τάγματα, πέντε από τα οποία έχουν εξαφανιστεί. Αυτές οι τάξεις τοποθετούνται δοκιμαστικά σε επτά υπερτάξεις με βάση τα φυσιολογικά χαρακτηριστικά και την υποψία κοινής καταγωγής. Τα μέλη του Neoptera περιλαμβάνουν ιστιοκλωστήρες, αγγελικά έντομα, ωτοασπίδες, ακρίδες, έντομα ραβδιών, ερπυστριοφόρα, μονομάχους, κατσαρίδες, τερμίτες, μαντίδες, βιβλιοειδείς, κράχτες, θρίπες, ψείρες, αληθινά ζωύφια, μυρμήγκια, μέλισσες, σφήκες, σκαθάρια-, φτερωτά παράσιτα, φιδόμυγες, σκλήθρες, έντομα με φλέβες διχτυού, σκορπιόμυγες, ψύλλοι, ψύλλοι χιονιού, μύγες, κεντόμυγες, πεταλούδες και σκώροι.