O doamnă de serviciu este o femeie care urmează un monarh sau un nobil de rang înalt. Din punct de vedere istoric, doamnele de serviciu erau chiar membri ai nobilimii, deși acest lucru nu mai este neapărat necesar. Acest rol a evoluat foarte mult; cele mai multe doamne moderne în așteptare sunt însoțitoare discrete mai degrabă decât membre ale unui anturaj uriaș de curte care este conceput să impresioneze. Se spune că o doamnă bună este inteligentă, cu fire bună și nu se teme să ofere sfaturi cinstite sau utile amantei ei.
Din punct de vedere istoric, conducătorii și membrii nobilimii au fost întotdeauna înconjurați de o curte, un anturaj de indivizi care formează o mare gospodărie colectivă. Monarhii erau adesea distrați de membrii curții lor, care dansau, cântau, jucau jocuri, participau la piese de teatru și participau la alte diversiuni. În schimbul rolurilor lor de însoțitori, membrii curții au primit privilegii speciale și locuințe ca dar de la monarh.
Reginele și membrele nobilimii aveau adesea un anturaj mare de femei care, în mod colectiv, erau numite doamne de serviciu. Deși își slujeau amantele, nu erau slujitori; ei nu au făcut curat, nu au gătit sau nu și-au asumat responsabilitatea pentru gestionarea gospodăriei regale, de exemplu, așa cum au făcut servitorii din punct de vedere istoric. Doamnele în așteptare erau de obicei împărțite în rânduri; doamnele din camera privată, de exemplu, aveau acces la camerele private ale amantelor lor, în timp ce domnișoarele de onoare puteau fi rude ale nobilei doamne în cauză.
Mai multe domnișoare au devenit personaje istorice importante. Mulți dintre ei au scris descrieri vii ale vieții la tribunal, uneori însoțite de lucrări de artă și compoziții muzicale. Unii au devenit puternici din punct de vedere politic datorită apropierii lor de monarhie, în timp ce alții au devenit deosebit de apropiați de monarhie, ca în cazul Annei Boleyn, care mai târziu a devenit ea însăși monarh.
Acest rol continuă să fie unul de mare privilegiu, deși majoritatea monarhilor nu se mai înconjoară cu anturaje extinse și arătatoare. Cu toate acestea, monarhii încă au nevoie de prieteni și însoțitori și, în general, orice femeie care interacționează îndeaproape cu o femeie nobilă este cunoscută ca o doamnă de așteptare. În unele regiuni ale lumii, aceste femei îndeplinesc și funcții ceremoniale; Stăpâna Robelor din Anglia, de exemplu, supraveghează hainele și bijuteriile Reginei și, de asemenea, îndeplinește o varietate de sarcini tradiționale la ceremoniile de stat. Stăpâna robelor este de obicei și o ducesă, de altfel.