Termenul „palfrey” a fost folosit în perioada medievală pentru a clasifica un anumit tip de cal cu un mers unic în patru bătăi, potrivit pentru plimbări lungi de anduranță. Deoarece mersul unui palfrey era în mod natural neted și curgător, calul era un cal de călărie preferat, în special pentru femei. Bărbații, însă, călăreau și ei palfrey, mai ales în călătoriile lungi, deoarece caii se puteau mișca ore în șir într-un ritm uniform. Un palfrey era foarte costisitor și numai membrii nobilimii își puteau permite unul.
Un palfrey nu este o rasă specifică de cai, ci mai degrabă un tip. Astăzi, palfrey este mai bine cunoscut ca un singur picior, o referire la mersul unic de acoperire a solului pe care îl folosesc caii. Se mișcă într-un ritm de patru bătăi care este extrem de lină și, de asemenea, foarte eficient din punct de vedere energetic. Mersul este comparabil cu un trap din punct de vedere al vitezei, dar mult mai confortabil, iar la un moment dat în timpul mișcării calului, doar unul dintre picioarele acestuia va fi pe pământ. De aici, numele „singlefooter” se referă la acești cai unici cu mers, care au început să cunoască o renaștere a popularității în anii 1990, când călăreții au descoperit că mersul funcționează bine pentru călăreții cu dizabilități și noii, precum și că era plăcut și distractiv pentru experimentați. călăreţi.
În epoca medievală, un palfrey de calitate era de obicei deținut de un membru al clasei superioare, iar țăranii și membrii claselor inferioare călăreau cai trapând sau rouncey, cai obișnuiți care nu aveau mers special. De obicei, un cavaler ar deține mai multe palfrey pentru a fi folosite în timpul călătoriei, iar femeile călăreau exclusiv palfrey. Caii foarte crescuți ar putea fi folosiți pentru vânătoare și călărie de plăcere, precum și pentru călătorii. În toate cazurile, un palfrey trebuia să fie atât de frumos, cât și de talentat, așa cum atestă multe picturi medievale cu cai și călăreții lor.
Mersul unic al palfrey este uneori clasificat ca un amble, deoarece este fără efort pentru cal și neted pentru călăreț. Multe rase de cai, cum ar fi American Saddlebred și Icelandics, au, de asemenea, mersuri unice care pot fi scoase la iveală la caii talentați în mod natural. Ambulația unui singur picior este legată de aceste mersuri, dar necesită mai puțin efort din partea calului. Numeroase rase sunt încrucișate pentru a scoate în evidență mersul unic al unui palfrey, cu asociațiile de înregistrare cu un singur picior care acordă includerea bazei de merit, mai degrabă decât liniile de sânge.