Η λέξη «πύραυλος» μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να αναφερθεί σε μερικά διαφορετικά αντικείμενα. Μπορεί να είναι ένας τύπος ιπτάμενου οχήματος που χρησιμοποιείται από αστροναύτες, εξερευνητές του διαστήματος, ακόμη και μη επανδρωμένες διαστημικές πτήσεις. Άλλα χρησιμοποιούνται ως όπλα, τα οποία εκτοξεύονται από τανκς μέχρι αεροπλάνα. Ένας πύραυλος μοντέλου είναι ένα μικρό παιχνίδι που χρησιμοποιείται από χομπίστες για να προωθήσει πυροτεχνήματα ή για να εξασκήσει απευθείας εκτόξευση αέρα.
Ανεξάρτητα από τον τύπο, υπάρχει πάντα ένα προωθητικό ή χημική αντίδραση που χρησιμοποιείται για να τεθεί σε κίνηση ο πύραυλος. Αυτό το προωθητικό μπορεί να είναι βενζίνη ή πιο πολύπλοκα μείγματα όπως υγρό οξυγόνο και υγρό υδρογόνο, αν και μερικές φορές χρησιμοποιούν άλλα συστήματα πρόωσης για να μπουν στον αέρα. Αυτή η συσκευή είναι ο κύριος τρόπος με τον οποίο τα διαστημικά σκάφη μπαίνουν επίσης σε τροχιά, και χωρίς έναν, θα ήταν αδύνατο για τεχνητούς δορυφόρους, διαστημικά οχήματα και διαπλανητικούς ανιχνευτές να έχουν αρκετή ώθηση για να φύγουν από τη Γη, να φτάσουν στο διάστημα και στη συνέχεια να δημιουργήσουν ένα σχέδιο πτήσης.
Η διαφορά μεταξύ του τύπου που χρησιμοποιείται ως όπλο και αυτών που χρησιμοποιούνται στα διαστημόπλοια είναι κυρίως στην κατασκευή. Αυτά που χρησιμοποιούνται για την προώθηση αντικειμένων στο διάστημα έχουν ισχυρή αλλά σύντομη ώθηση, καθώς η μόνη τους λειτουργία είναι να απομακρύνουν το όχημα από την ατμόσφαιρα. Μόλις εκεί, οι πύραυλοι στη συνέχεια διαχωρίζονται από το κύριο σώμα και εγκαταλείπονται. Τα όπλα, από την άλλη πλευρά, πρέπει να διατηρούν μια μεγάλη τροχιά, επομένως η διατήρηση της ισχύος είναι πιο σημαντική από την εκρηκτική δύναμη.
Η παλαιότερη μορφή πυραύλου χρησιμοποιήθηκε για εκθέσεις πυροτεχνημάτων στην Κίνα και την Ινδία. Υπάρχουν γραπτές μαρτυρίες για τη δυναστεία των Χαν που τις χρησιμοποίησε ήδη από το 206 π.Χ., αλλά μόλις το 1379 μ.Χ. οι Ιταλοί ανέπτυξαν μια πρώιμη μορφή πυροτεχνήματος. Από τότε, όλοι οι πύραυλοι που δημιουργήθηκαν σχεδιάστηκαν με γνώμονα είτε τα όπλα είτε την οθόνη.
Ο Ρώσος μαθηματικός Konstantin Tsiolkovsky ήταν ο πρώτος που πρότεινε τη χρήση πυραύλων για διαστημικά ταξίδια. Ο Τσιολκόφσκι ήταν ένας οραματιστής που είχε τα μάτια του στο διάστημα ήδη από το 1903. Στα μέσα της δεκαετίας του 1920, η Γερμανία είχε δείξει σοβαρό ενδιαφέρον για την επιστήμη των πυραύλων και πήρε την ηγετική θέση στην έρευνα και τη χρήση τους.