Η γιόγκα σούτρα είναι το θεμέλιο των κεντρικών πεποιθήσεων και φιλοσοφιών των γιόγκι. Το βιβλίο, The Essential Yoga Sutra, χωρίζεται σε τέσσερα κεφάλαια που οργανώνουν τα 195 αποθέματα ή σούτρα, τα οποία θεωρούνται ένα από τα έξι οράματα της πραγματικότητας. Περιγράφει επίσης τους οκτώ κλάδους που πρέπει να ακολουθεί ένας γιόγκι. Το βιβλίο γράφτηκε για πρώτη φορά από τον Ινδό φιλόσοφο και δάσκαλο του γιόγκι, Patanjali γύρω στον δεύτερο αιώνα. Δεν ήταν ο πρώτος άνθρωπος που δημιούργησε τα θεμέλια της γιόγκα. Αντίθετα, περνούσαν από δάσκαλο σε μαθητή για χρόνια πριν.
Οι περισσότεροι άνθρωποι δεν θεωρούν τη γιόγκα σούτρα ιερή ή δεν βασίζεται σε κάποιο ιστορικό γεγονός. Η πλειοψηφία των ασκουμένων της γιόγκα χρησιμοποιεί τις διδασκαλίες του βιβλίου ως τρόπο για να αποκτήσει προοπτική και να μάθει πώς να πλησιάσει τον πνευματικό κόσμο. Για πολλούς, χρησιμεύει ως οδηγός για το πώς να ζουν και να συμπεριφέρονται στην κοινωνία χωρίς να ενδίδονται στους πολλούς πειρασμούς του κόσμου. Χωρίς τη γιόγκα σούτρα, πολλοί πιστεύουν ότι η γιόγκα θα έχανε την εστίασή της και την πειθαρχία που προσελκύει πολλούς από τους οπαδούς της.
Οι άνθρωποι που κάνουν γιόγκα πρέπει να ακολουθούν τους οκτώ κλάδους ή τα άκρα που περιγράφονται στη σούτρα της γιόγκα. Αυτά είναι τα Samadhi, Dhyana, Dharana, Yama, Niyama, Pratyahara, Asana και Pranayama. Αυτοί οι οκτώ κλάδοι έχουν πολλά ονόματα, αλλά οι πιο συνηθισμένοι είναι η βασιλική γιόγκα και η raja. Επικεντρώνονται στον περιορισμό, τη συγκέντρωση, την αναπνευστική πειθαρχία, τον διαλογισμό, την προσοχή, την παρατήρηση, την εξάχνωση και τη στάση του σώματος. Ακολουθώντας αυτούς τους κλάδους, οι ασκούμενοι της γιόγκα μαθαίνουν πώς να διαχωρίζονται από τον υλικό κόσμο και να απελευθερώνονται, κάτι που με τη σειρά του τους επιτρέπει να φτάσουν στην αληθινή πνευματική ελευθερία.
Η γιόγκα σούτρα περιέχει τέσσερα τμήματα, γνωστά και ως pada, το καθένα με το δικό του σύνολο από σούτρα. Αυτά τα κεφάλαια είναι το Samadhi pada, το Sadhana pada, το Vibhuti pada και το Kaivalya pada. Ο Patanjali οργάνωσε τα pada σε αυτά τα τέσσερα τμήματα για να οργανώσει τους αφορισμούς με βάση τον στόχο τους στη γιόγκα.
Το Samadhi pada περιέχει 54 σούτρα και περιγράφει πώς να βυθιστείτε στο “The One” καθώς και πώς να επιτύχετε μια ευτυχισμένη και πνευματική κατάσταση. Το Sadhana pada έχει 55 σούτρα και περιγράφει την πρακτική της γιόγκα σε όλες τις μορφές της, συμπεριλαμβανομένων καταλόγων με το τι δεν μπορεί να γίνει και ποιες παρατηρήσεις πρέπει να ικανοποιηθούν. Το Vibhuti pada περιέχει επίσης 55 από τις σούτρα και περιγράφει ποιες τεχνικές στη γιόγκα χρησιμοποιούνται για να φτάσουμε στις υψηλότερες καταστάσεις συνείδησης. Το μικρότερο κεφάλαιο, το Kaivalya pada, περιέχει 34 σούτρα και περιγράφει πώς ένα άτομο φτάνει στην πλήρη απελευθέρωση.