Ο όρος «μπαρόκ ορχήστρα» αναφερόταν αρχικά σε εκείνες τις ορχηστρικές μουσικές ομάδες που υπήρχαν κατά την περίοδο του μπαρόκ. Επί του παρόντος, αναφέρονται σε σύγχρονες ορχήστρες που παίζουν μόνο μπαρόκ μουσική και περιέχουν όλα τα όργανα που τυπικά βρίσκονται στις αυθεντικές ομάδες μπαρόκ. Η μπαρόκ μουσική ενσωμάτωσε τα θεμελιώδη ιδανικά της περιόδου και παρήγαγε μερικές νέες ορχηστρικές μορφές, συμπεριλαμβανομένου του κοντσέρτου.
Οι αρχικές ορχήστρες σχηματίστηκαν κατά την περίοδο του Μπαρόκ, από τις αρχές του 1600 έως τα μέσα του 1700. Κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου, γεννήθηκε η έννοια της ορχήστρας. Οι συνθέτες αυτής της εποχής άρχισαν να εστιάζουν στη σημασία της πληρέστερης οργάνωσης που συνοδεύει το μπαλέτο και την όπερα. Τελικά, άρχισαν να συνθέτουν κομμάτια ειδικά για όργανα χωρίς το όφελος ηθοποιών, χορευτών ή τραγουδιστών.
Οι ορχήστρες που έπαιζαν κατά την περίοδο του Μπαρόκ ήταν μικρές, συνήθως περιείχαν περίπου 30 μουσικούς. Οι πρώτες μπαρόκ ορχήστρες μπορούν να αποδοθούν στον Jean-Baptiste Lully, έναν Γάλλο συνθέτη. Σχεδίασε ένα εγκάρσιο φλάουτο και ένα hautboy που θα χρησιμοποιούνταν στην ορχήστρα του.
Ο εγκάρσιος αυλός αναφέρεται σε αυλούς που παίζονται οριζόντια, όπως είναι οι σύγχρονοι αυλοί. Αρχικά, οι φλάουτοι κρατούνταν κάθετα, παίζονταν με ένα στυλ παρόμοιο με το μαγνητόφωνο. Το hautboy είναι η πρώτη έκδοση του σύγχρονου όμποε.
Τα όργανα αυτών των ορχηστρών περιλάμβαναν επίσης τυπικά τμήματα ξύλου και βιολιού. Το τσέμπαλο και το θεωρητικό, δύο συνεχή όργανα, ήταν επίσης μέρος της ορχήστρας. Ένα θεωρητικό μπορεί καλύτερα να περιγραφεί ως μακρύ λαιμό ή νωρίς κιθάρα που περιέχει δύο σανίδες στο λαιμό.
Η μουσική που δημιουργήθηκε για τις μπαρόκ ορχήστρες έγινε με συγκεκριμένα όργανα στο μυαλό και είναι πολύ διαφορετική από τις μεγάλες ενορχηστρώσεις που χρησιμοποιούσαν συνθέτες από μελλοντικές περιόδους, όπως ο Μπετόβεν και ο Βάγκνερ. Μόλις η μπαρόκ μουσική έγινε δημοφιλής στη Γαλλία, γρήγορα εξαπλώθηκε στην υπόλοιπη Ευρώπη.
Οι σημερινές μπαρόκ ορχήστρες χρησιμοποιούν τα ίδια όργανα με αυτά που έπαιζαν κατά την περίοδο του μπαρόκ. Συνήθως, αυτές οι ομάδες παίζουν αποκλειστικά ιστορική μουσική που συνέθεσε και ερμήνευσε κατά την περίοδο του Μπαρόκ. Αυτές οι ορχήστρες έγιναν δημοφιλείς τη δεκαετία του 1970 όταν αναβίωσαν οι ορχήστρες εποχής.
Το κονσέρτο είναι ένα δημοφιλές είδος μουσικής που παίζεται εκτενώς με μπαρόκ ορχήστρες. Σε αυτό το στυλ μουσικής υπάρχει ένα σόλο όργανο που εμφανίζεται με τη συνοδεία της ορχήστρας. Όπως και με την υπόλοιπη περίοδο του μπαρόκ, η μουσική άρχισε να ενσωματώνει θέματα της φύσης και της θρησκείας. Ένα παράδειγμα διάσημου κονσέρτου που παίζεται εκείνη την περίοδο είναι το The Four Seasons του Vivaldi.