Οι καμηλίδες είναι μια οικογένεια οπληφόρων με ίσια δάχτυλα που χωρίστηκαν από τους πιο στενούς συγγενείς τους, μηρυκαστικά (βοοειδή, αντιλόπες, κατσίκες, κ.λπ.) και σουίνια (γουρούνια, πεκάρια και ιπποπόταμοι) πριν από περίπου 47 εκατομμύρια χρόνια, κατά το μέσο Ηώκαινο. Αν και δεν είναι αληθινά μηρυκαστικά (δεν μασάνε κουκούτσι), οι καμήλες έχουν τρίχωρο στομάχι (αντί για τα μηρυκαστικά στομάχι τεσσάρων θαλάμων) και σε αντίθεση με τα σουίνια, είναι αυστηρά φυτοφάγα. Οι καμήλες περιλαμβάνουν καμήλες, δρομάδες, λάμα, αλπακά, vicunas και gaunacos.
Ως μερικά από τα πρώτα θηλαστικά που εξέλιξαν στομάχια με πολλούς θαλάμους, οι καμήλες αντιπροσωπεύουν την εξελικτική τάση για προσαρμογή σε λιβάδια και μακριά από δασικές εκτάσεις. Ένα γεγονός ταυτόχρονα με την εξέλιξη των καμηλιδών, το γεγονός της Azolla, προκάλεσε ραγδαία αύξηση των επιπέδων διοξειδίου του άνθρακα παγκοσμίως, γεγονός που ξεκίνησε την παγκόσμια ψύξη και παγετώνα στους Πόλους. Αυτό, με τη σειρά του, σκότωσε τα περισσότερα από τα τροπικά και υποτροπικά δάση που είχαν κυριαρχήσει στον πλανήτη κατά τη διάρκεια του Μεσοζωικού, και εγκαινίασε μια «Εποχή των Χόρτων» που συνεχίζεται μέχρι σήμερα. Οι καμήλες εξέλιξαν το στομάχι τους με πολλούς θαλάμους για να επεξεργάζονται καλύτερα χόρτα φτωχά σε θρεπτικά συστατικά.
Οι καμηλίδες εξελίχθηκαν αρχικά στη Βόρεια Αμερική, που εκείνη την εποχή ήταν νησιωτική ήπειρος. Όλα τα είδη καμηλιών που ζούσαν στη Βόρεια Αμερική έχουν πλέον εξαφανιστεί, το τελευταίο από αυτά εξαφανίστηκε μόλις πριν από 10,000 χρόνια, πιθανώς λόγω κυνηγιού και ανταγωνισμού με νεοαφιχθέντες ανθρώπους αποίκους. Οι καμηλίδες ζούσαν αποκλειστικά στη Βόρεια Αμερική για δεκάδες εκατομμύρια χρόνια, εξαπλώθηκαν μόνο στην Ασία και τη Νότια Αμερική περίπου πριν από 2-3 εκατομμύρια χρόνια, όταν η Βόρεια Αμερική συνδέθηκε και με τις δύο ηπείρους μέσω γεφυρών ξηράς.
Τρεις κύριες ομάδες καμηλιδών επιβιώνουν σήμερα: το Dromedary της βόρειας Αφρικής και της Μέσης Ανατολής, η Bactrian Camel της ανατολικής Ασίας και οι Llamas, Alpacas, Vicunas και Gaunacos της Νότιας Αμερικής. Οι δρομάδες και οι βακτριανές καμήλες φημίζονται για τις καμπούρες τους — οι δρομάδες έχουν ένα και οι βακτριανοί δύο, με αποτέλεσμα μερικές φορές να ονομάζονται καμήλες με ένα καμπούρι και δύο καμπούρες αντίστοιχα. Η πιο διάσημη καμήλα είναι η Dromedary, που χρησιμοποιείται ευρέως σε όλη τη βόρεια Αφρική και την αραβική χερσόνησο. Και οι καμήλες Dromedary και Bactrian έχουν εκτεταμένες προσαρμογές για να επιβιώσουν σε περιβάλλοντα σχεδόν χωρίς νερό, όπως η Αραβική έρημος και η έρημος Gobi. Στην αρχαιότητα, τα καραβάνια με καμήλες έφερναν λιβάνι από την Υεμένη και το Ομάν στην αραβική έρημο, αλλά σήμερα η έρημος έχει γίνει τόσο σκληρή που κανείς δεν τολμά να τη διασχίσει.