Ο κυλιόμενος τροχός είναι ένας μηχανισμός περιστροφής που κινείται με κινητήρα και ωθεί ένα σκάφος, συνήθως ένα ατμόπλοιο, μέσα στο νερό. Είναι γνωστό ως ροδάκι νερού. Κουπιά ή κουβάδες σε σχήμα κουτάλας είναι προσαρτημένα γύρω από το εξωτερικό άκρο του κύκλου του τροχού. Κάθε κάδος ή κουτάλα συνδέεται με μια ακτίνα. όλες οι ακτίνες συναντώνται σε ένα στρογγυλό τμήμα πλήμνης στο κέντρο του τροχού κουπιών.
Ένας παλιομοδίτικος τύπος προπέλας σκαφών, ο τροχός έχει αντικατασταθεί ως επί το πλείστον από ηλεκτρικούς κινητήρες ή κινητήρες ντίζελ ή αεριοστροβίλων. Αυτοί οι νεότεροι κινητήρες επιτρέπουν στους τροχούς να περιστρέφονται πολύ πιο δυνατά για να δημιουργήσουν ισχυρή πρόωση σκαφών μέσω νερού. Οι τροχοί κουπί είναι συνήθως κατασκευασμένοι από χάλυβα, αν και πολλοί από τους πρώτους είναι ξύλινοι. Ένα κουτί paddlebox είναι ένα περίβλημα στο πάνω μισό των τροχών κουπιών σχεδιασμένο να αποτρέπει το υπερβολικό πιτσίλισμα. Οι τροχοί κουπί μπορούν να ελεγχθούν για να κινούνται προς τα εμπρός, προς τα πίσω ή σε πλήρη κύκλο.
Ο πρώτος τύπος τροχών κουπί θεωρείται ότι χρονολογείται από την Κίνα τον όγδοο αιώνα. Οι άνθρωποι, αντί για οποιοδήποτε τύπο μηχανικής πρόωσης, κινούσαν αυτά τα σκάφη κατά μήκος του ποταμού Γιανγκτσέ. Ο καλλιτέχνης/εφευρέτης Leonardo DaVinci εφηύρε τον βασικό μηχανικό τροχό κουπιών με τον κύκλο του με φτυάρια νερού. Ο DaVinci χρησιμοποίησε ένα σύστημα γραναζιών για να γυρίσει τον τροχό.
Όταν η ατμομηχανή εισήχθη και αναπτύχθηκε σε ατμόπλοια από τον Robert Fulton το 1811 στις Ηνωμένες Πολιτείες, η εφεύρεση του DaVinci μπόρεσε τότε να τροφοδοτηθεί για να δημιουργήσει ισχυρή πρόωση για μεγάλα πλοία. Το ποταμόπλοιο sternwheeler έγινε το κύριο όχημα του εμπορικού εμπορίου καθ ‘όλη τη διάρκεια του 19ου αιώνα, καθώς και μέρος του 20ού αιώνα. Το American Deep South έγινε γνωστό για τα κουπιά του με ατμόπλοια μέσα από τις ιστορίες περιπέτειας του συγγραφέα Mark Twain. Οι ποταμοί Μισισιπή και Οχάιο, καθώς και οι υδάτινοι δρόμοι του Μιζούρι, της Λουιζιάνα και του Τενεσί αποτέλεσαν τις κύριες διαδρομές για τους σκληροτράχηλους.
Οι Sternwheelers έχουν έναν τροχό κουπιών στο πίσω μέρος, ενώ άλλοι που αναφέρονται ως sidewheelers έχουν έναν σε κάθε πλευρά. Η γεωγραφία παίζει μεγάλο ρόλο στο κατά πόσον οι βάρκες ποταμών θα έχουν τροχούς πρυμναίας ή πλευρικής κωπηλασίας. Οι πλευρικοί τροχοί έχουν σχεδιαστεί για ευκολότερη δυνατότητα περιστροφής σε στενότερες πλωτές οδούς, ενώ οι πρύμνοι είναι κατασκευασμένοι για να χειρίζονται ρηχά νερά με ισχυρά ρεύματα.
Η Αυστραλία είναι γνωστή για τη συλλογή παλιών κουπιών κατά μήκος του ποταμού Μάρεϊ στο νοτιοανατολικό τμήμα της χώρας. Το παλαιότερο ατμόπλοιο εκεί πιστεύεται ότι χρονολογείται από το 1853. Άλλες χώρες, συμπεριλαμβανομένης της Κίνας, των Ηνωμένων Πολιτειών, του Καναδά και αρκετών στην Ευρώπη, έχουν αποκαταστήσει κουπιά με ρόδες που χρησιμοποιούνται για ταξίδια ταξιδιού.