Ένα νόμιμο όχημα παντός εδάφους (ATV) είναι ένα ATV που μπορεί να οδηγηθεί επιτρεπτά σε δρόμους και σε τακτική κυκλοφορία. Το αν ένα όχημα παντός εδάφους είναι νόμιμο στο δρόμο είναι αποκλειστικά θέμα τοπικής νομοθεσίας. Διαφορετικές χώρες, περιφέρειες, ακόμη και πόλεις έχουν θεσπίσει νόμους σχετικά με το ποια είδη οχημάτων μπορούν να κινούνται σε κανονικούς δρόμους. Ακριβώς επειδή ένα ATV είναι νόμιμο σε ένα μέρος δεν σημαίνει ότι τα προνόμια οδήγησης είναι παντού. Ακόμη και οι τοποθεσίες που επιτρέπουν ATV σε δημόσιους δρόμους γενικά απαιτούν μια ποικιλία αδειών, τεκμηρίωση ασφάλισης και προδιαγραφές ασφάλειας, και οι κανόνες δεν είναι πάντα συνεπείς από μέρος σε μέρος.
Τα ATV, όπως υποδηλώνουν τα ονόματά τους, έχουν σχεδιαστεί κυρίως ως σπορ οχήματα εκτός δρόμου. Υπάρχουν πολλοί τύποι ATV, αλλά τα περισσότερα προορίζονται να οδηγηθούν σε ιδιωτική ιδιοκτησία, συχνά στη χώρα σε μεγάλα οικόπεδα τραχιάς γης. Συνήθως δεν απαιτείται άδεια οδήγησης για τη λειτουργία ενός ATV, αλλά αυτό μπορεί να αλλάξει εάν το όχημα οδηγείται σε κανονικούς δρόμους.
Ο κύριος λόγος που τα ATV δεν είναι αυτόματα νόμιμα στο δρόμο στα περισσότερα μέρη είναι λόγω της ασφάλειας. Τα ATV δεν είναι, σε γενικές γραμμές, σχεδιασμένα για να λειτουργούν στην κυκλοφορία. Συχνά δεν έχουν φλας, προβολείς και ζώνες ασφαλείας, για παράδειγμα, και λίγα είναι αρκετά ανθεκτικά για να αντέξουν μια σύγκρουση με ένα μεγαλύτερο όχημα. Η προστασία των πολιτών είναι ο κύριος λόγος που οι τοπικές αρχές περιορίζουν το πότε και πώς μπορούν να χρησιμοποιηθούν τα ATV στους δρόμους της πόλης και στους δρόμους που διατηρούνται από την κυβέρνηση.
Είναι δύσκολο να πούμε τι διακρίνει ένα νόμιμο ATV δρόμου από ένα νόμιμο ATV εκτός δρόμου, επειδή ο ορισμός μπορεί να αλλάξει τόσο δραματικά από τόπο σε τόπο. Σχεδόν παντού όπου επιτρέπονται, ωστόσο, τα οχήματα πρέπει να είναι εξοπλισμένα με ελαστικά δρόμου και να συμμορφώνονται με τις τυπικές απαιτήσεις εκπομπών ρύπων, αδειοδότησης, ταξινόμησης και ασφάλισης. Ο οδηγός πρέπει συνήθως να φορά κράνος και να έχει έγκυρες άδειες οδήγησης. Μπορεί επίσης να απαιτείται ειδική άδεια ATV.
Αυτές και άλλες τοπικές διαφορές καθιστούν την αγορά ενός νόμιμου ATV του δρόμου κάτι σαν στοίχημα σε πολλά μέρη. Οι υποψήφιοι αγοραστές θα ήταν συνετό να ερευνήσουν τους νόμους της πόλης καταγωγής ή της κομητείας τους πριν επενδύσουν σε ένα όχημα που ενδέχεται να περιορίζεται σε μονοπάτια ή ανοιχτό έδαφος. Πολλοί κατασκευαστές πωλούν νόμιμα ανταλλακτικά ATV στο δρόμο και εξαρτήματα μετασκευής, αλλά και πάλι, αυτά συνήθως έχουν σχεδιαστεί για να πληρούν τις απαιτήσεις ενός συγκεκριμένου τόπου. Οι ιδιοκτήτες ATV που μετακινούνται είναι συχνά δυσαρεστημένοι να σημειώνουν ότι, αν και το όχημά τους ήταν νόμιμο στο δρόμο πριν, δεν είναι νόμιμο στους δρόμους γύρω από το νέο τους σπίτι.