Pijawki są używane w medycznych praktykach upuszczania krwi od prawie 3,000 lat. Używając gatunku pijawek Hirudo medicinalis i kilku innych, praktycy hirudoterapii próbują wyleczyć pacjentów z szeregu schorzeń, od łagodzenia nadciśnienia i poprawy krążenia po łagodzenie objawów opryszczki i usuwanie zakrzepów krwi. Choć nie jest tak rozpowszechniona jak przed XX wiekiem, hirudoterapia nadal jest powszechnie nauczana przez wielu chirurgów rekonstrukcyjnych i plastycznych na całym świecie, którzy używają tych pijawek do ich znieczulenia i antykoagulacji.
Pijawka hirudoterapeutyczna, która jest używana do celów medycznych w 2011 roku, powinna być pozyskiwana ze sterylnych laboratoriów – wymóg wielu krajów, który zezwala na stosowanie tych zabiegów. Pozwala to uniknąć obaw o nieumyślne infekcje. Jednak przed połową XX wieku hirudoterapeuci mogli zbierać pijawki z pobliskiego stawu lub rowu.
Przed 1950 rokiem, sięgającym Egiptu i Indii 1000 pne, pijawki były powszechnie używane w kilku kulturach do procesu upuszczania krwi, zwanego wenesekcją. Według Gilberta Seigwortha, lekarza z Vestal w stanie Nowy Jork, proces ten polegał na opróżnieniu żyły w kluczowych miejscach ciała za pomocą prostego, bezbolesnego ugryzienia pijawki. Antykoagulanty następnie utrzymują przepływ krwi z organizmu, dopóki pijawka nie osiągnie około trzech razy normalnej wielkości. Techniki te były wykorzystywane do obniżania ciśnienia krwi poprzez zmniejszanie objętości, łagodzenia skurczów menstruacyjnych, obniżania gorączki i zapobiegania wielu chorobom zakaźnym.
Spośród około 650 gatunków pijawek większość ma bezbolesne ukąszenia ze względu na znieczulający charakter wydzieliny z ust. Nieliczne jednak wykazują supremację przeciwzakrzepową Hirudo medicinalis. Nawet w 2011 roku niektórzy chirurdzy chwalą pijawki medyczne jako ważne narzędzie w zabiegach chirurgicznych, podczas których naturalny mechanizm krzepnięcia krwi musi zostać zawieszony.
Wielu niechirurgicznych praktyków hirudoterapii traktuje swoje leczenie w sposób, który można porównać do akupunkturzysty. Ten ostatni zabieg polega na bezbolesnym wkłuwaniu igieł w różne ośrodki nerwowe i punkty odruchowe organizmu, układając je w zależności od ogólnego pożądanego efektu. Hirudoterapia często opiera się na tych samych zasadach, szczególnie w przypadku profilaktyki zdrowotnej.
Większość nowoczesnych metod leczenia wyszła poza hirudoterapię, wykorzystując związki lecznicze o wiele bardziej złożone niż to, co wydziela Hirudo medicinalis. Przypisuje się jednak temu skromnemu stworowi z brudu, że pomogła wskazać badaczom i lekarzom właściwy kierunek. Pijawka, chociaż zawiera dziesiątki „mózgów”, ma układ krążenia, który dokładnie odzwierciedla ludzkie ciało. Naukowcy wykorzystali zwierzę do testowania nowych leków planowanych do stosowania u ludzi.