Lumbricals to małe mięśnie rąk i stóp. Są nieodłączne, co oznacza, że są częścią dodatku, na którym wykonują pracę. Zostały nazwane na cześć naukowej rodziny Lumbricidae, do której należą dżdżownice, ze względu na długi, przypominający robaki wygląd mięśni. Odpowiadają za zgięcie niektórych stawów i wyprost innych stawów palców rąk i nóg. W przeciwieństwie do większości innych mięśni, mięśnie lędźwiowe nie są zakotwiczone na kości, ale są przyczepione do ścięgien, które rozciągają się od innych mięśni.
Lędźwiowe w dłoniach są przyczepione do przedłużenia ścięgna mięśnia zginacza palca głębokiego przedramienia. Powodują zgięcie lub zgięcie stawów śródręczno-paliczkowych, większych stawów u podstawy czterech palców, ponieważ leżą pod stawem. W stawach międzypaliczkowych przechodzą przez górną część stawu i powodują wydłużenie lub wyprostowanie. Stawy międzypaliczkowe to te w połowie każdego palca i tuż przed opuszką palca.
W stopie mięśnie lędźwiowe przyczepiają się do ścięgien biegnących od ostatniego stawu w każdym z czterech mniejszych palców do większego ścięgna, związanego z mięśniem zginacza długiego palca w dolnej łydce. Podobnie jak w przypadku stóp, te lędźwiowe są aktywne w zginaniu większych stawów u podstawy palców, stawów śródstopno-paliczkowych palców. Tworzą również rozszerzenie w stawach międzypaliczkowych palców.
Lędźwiowe części dłoni odbierają sygnały z mózgu zarówno przez nerw pośrodkowy, jak i łokciowy. Nerw pośrodkowy dostarcza informacje o czuciu i ruchu lędźwiowym palca wskazującego i środkowego, a nerw podrzędny łączy lędźwiowe części lędźwiowej palca serdecznego i małego z ośrodkowym układem nerwowym. W stopie sygnały nerwowe są przenoszone przez nerwy podeszwowe przyśrodkowe i boczne. Przyśrodkowy nerw podeszwowy zaopatruje tylko najbardziej przyśrodkowy nerw lędźwiowy, ten, który kontroluje pierwszy mały palec obok dużego palca, a pozostałe trzy palce są zaopatrywane przez boczny nerw podeszwowy.