Zęby mleczne są również nazywane zębami mlecznymi, zębami mlecznymi lub zębami tymczasowymi. Wszystkie ssaki mają zestaw zębów mlecznych, które wyrzynają się w dzieciństwie i są później zastępowane zębami stałymi. U ludzi występuje 20 zębów mlecznych, które zwykle pojawiają się w wieku trzech lat. Zęby te wypadają w ciągu kilku lat w dzieciństwie i zostają zastąpione zestawem 28 zębów stałych, aw większości przypadków czterema zębami mądrości.
Zęby mleczne zaczynają formować się w szczęce jeszcze przed urodzeniem dziecka. Po czterech miesiącach ciąży zawiązki wszystkich 20 zębów zaczynają się zwapniać. Pierwsze zęby zaczynają się wyrzynać w wieku około sześciu miesięcy, zaczynając od dolnych siekaczy centralnych. Kolejne zwykle pojawiają się górne siekacze i przez kolejne trzy lata wyrastają zęby, a zęby trzonowe pojawiają się jako ostatnie. Ten okres, zwany „ząbkowaniem”, jest często dość bolesny dla niemowląt, powodując ślinotok, drażliwość, zmniejszony apetyt i zwiększoną budzenie.
Zanim dziecko skończy trzy lata, wszystkie zęby mleczne powinny się pojawić. Chociaż te zęby są tymczasowe, należy o nie dbać tak samo ostrożnie, jak zęby stałe, ponieważ odgrywają one rolę w rozmieszczeniu i wyrównaniu zębów stałych. Jeśli ząb dziecka wypadnie przedwcześnie, zwłaszcza trzonowiec, dentysta lub ortodonta może umieścić fałszywy ząb dystansowy, aby dziura nie wpływała na rozwój zębów stałych.
Zęby mleczne na ogół zaczynają wypadać, gdy dziecko ma pięć lub sześć lat i są zastępowane przez zęby stałe, zwane również zębami następczymi. Wzrost nowych zębów przebiega mniej więcej tak samo, jak wzrost zębów mlecznych, zaczynając od siekaczy i przechodząc z powrotem do zębów trzonowych, z dodatkowym zestawem zębów trzonowych pojawiającym się około siódmego lub ósmego roku życia. U większości dzieci wszystkie 28 zębów stałych powinno się pojawić w wieku dwunastu lub trzynastu lat. Większość ludzi ma cztery dodatkowe zęby trzonowe w późnym okresie dojrzewania lub wczesnej dorosłości, zwane zębami mądrości.
Zęby mleczne różnią się od zębów stałych tym, że są mniejsze, mają cieńsze, bielsze szkliwo i zaokrąglone korony. Korzenie przednich zębów mlecznych są dłuższe i smuklejsze niż korzenie zębów stałych. Korzenie zębów trzonowych mlecznych są również długie i wąskie, szeroko rozwarte, podczas gdy korzenie zębów stałych rosną bliżej siebie.