Οι άνθρωποι μοιράζονται τον κόσμο με τα ζώα και πολλοί ποιητές βρίσκουν την έμπνευσή τους επισκεπτόμενοι πλάσματα στα λημέρια τους, κυριολεκτικά και μεταφορικά. Αν και είναι ασφαλές στοίχημα ότι γράφεται περισσότερη ποίηση για τα είδη ζώων που αγγίζουν την ανθρώπινη καρδιά, όπως κατοικίδια, όμορφα πουλιά ή ζώα που οι άνθρωποι βλέπουν ως χαριτωμένα, όπως σκίουρους, υπάρχουν πολλά ποιήματα που γιορτάζουν τα πάντα, από νυχτερίδες μέχρι ψάρι. Παραδείγματα ζωικής ποίησης μπορούν να βρεθούν σε όλους τους πολιτισμούς σε ποιήματα τόσο μικροσκοπικά όσο ένα χαϊκού, τόσο περίπλοκα όσο ένα σονέτο ή τόσο χαρούμενα και απλά γελοία όσο αυτά που γράφτηκαν για παιδιά.
Η ποίηση όχι μόνο κατοικείται συχνά από ζώα, αλλά χρησιμοποιεί κάποια από τα χαρακτηριστικά τους μεταφορικά. Ποίηση ζώων που χαρακτηρίζει την αιώνια σιωπή μιας καμηλοπάρδαλης, τη χάρη μιας γαζέλας ή την αγριότητα ενός λιονταριού μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να αναπαραστήσει το ανθρώπινο συναίσθημα. Οι συνήθειες των ειδών μπορεί να είναι μια άλλη πηγή μεταφοράς. Για παράδειγμα, η Mary Oliver χρησιμοποιεί το πέταγμα των άγριων χήνων ως σύμβολο του ανήκειν.
Ποιητές όπως η Elizabeth Bishop σφυρηλατούν ακόμη και συνδέσεις μεταξύ του υδάτινου κάτω κόσμου και της ανθρώπινης διάστασης. Στο ποίημά της «Το ψάρι», η αφηγήτρια πιάνει ένα τεράστιο, ζωηρά περιγραφόμενο και πολύ άσχημο ψάρι. Κατά τη διάρκεια του ποιήματος, ωστόσο, ο ψαράς αντιλαμβάνεται μια βαθύτερη ομορφιά στη ζωή και τον αγώνα του ψαριού. σημαδεμένο όπως είναι, έχει ξεκάθαρα ζήσει.
Η αφηγηματική αλληλεπίδραση μεταξύ του ποιητή και ενός συγκεκριμένου θηρίου μπορεί επίσης να γίνει θέμα ζωικής ποίησης. Το «Traveling Through the Dark» του Ουίλιαμ Στάφορντ εξερευνά συγκλονιστικά τα όρια μεταξύ ζωής και θανάτου μέσα από την εικόνα ενός εγκύου ελαφιού που σκοτώθηκε από ένα αυτοκίνητο, του οποίου το ελαφάκι είναι προς στιγμή ακόμα ζωντανό. Αν και το ποίημα επικεντρώνεται στα ελάφια, είναι τελικά για τα είδη των επιλογών που αναγκάζονται να κάνουν οι άνθρωποι.
Η ντροπαλή Έμιλυ Ντίκενσον μελετά ένα φίδι, «ένα στενό φίλο στο γρασίδι» με το μάτι ενός παιδικού επιστήμονα. Βλέπει το φίδι με ένα είδος αγνότητας, καθώς «Το γρασίδι χωρίζεται όπως με μια χτένα». Ενώ η απροσδόκητη εμφάνιση του φιδιού την αφήνει με κομμένη την ανάσα, βρίσκει επίσης ότι το φίδι, όπως και με άλλα πλάσματα, είναι φιλόξενο και γεμάτο με «Εγκαδιότητα».
Τα παιδιά αγαπούν και ταυτίζονται με τα ζώα ακόμη περισσότερο από τους ενήλικες. Η ποίηση των ζώων για τους μικρούς αναγνώστες συχνά προσφέρει μια γλυκιά ανοησία, όπως βρίσκεται στο «Η κουκουβάγια και η γάτα του Έντουαρντ Ληρ». Όπως κάθε νέος γνωρίζει, οι γάτες καταδιώκουν τα πουλιά με την ελπίδα να τα σκοτώσουν και να τα φάνε. Μερικά παιδιά μπορεί να αναγνωρίσουν ότι υπάρχουν εξαιρέσεις. Τα μεγαλύτερα πουλιά, όπως οι κουκουβάγιες, μπορεί να είναι κυνηγοί. Σε αυτό το ποίημα, όμως, αυτά τα δύο αταίριαστα πλάσματα ερωτεύονται, παίρνουν μια βάρκα στη θάλασσα και παντρεύονται.