Το πότε συνέβησαν οι πρώτες ανθρώπινες μεταναστεύσεις εξαρτάται από τον ορισμό σας για τη λέξη «άνθρωπος», η οποία, δυστυχώς, δεν είναι καρφωμένη, σε λεξικά ή οπουδήποτε αλλού. Το «άνθρωπος» έχει τουλάχιστον δύο έννοιες: οποιοδήποτε μέλος του γένους Homo, συμπεριλαμβανομένων των Homo erectus, Homo habilis, et al, ή μόνο των μελών του είδους Homo sapiens.
Τα πρώτα μέλη του γένους Homo, που αντιπροσωπεύονται από τον Homo habilis («χειραστός άνθρωπος») αναπτύχθηκαν στην Αφρική πριν από 2.4 εκατομμύρια χρόνια (όχι πριν από 2.0 εκατομμύρια χρόνια, όπως λέγεται συνήθως). Ο κύριος βιότοπος του Homo habilis ήταν η Νότια και Ανατολική Αφρική. Πριν από περίπου 1.9 εκατομμύρια χρόνια, ένα ανθρώπινο είδος με μεγαλύτερους εγκεφάλους, πιο πολυμήχανο εξελίχθηκε στην Αφρική, ο Homo ergaster («εργαζόμενος»). Πιστεύεται ότι ο Homo ergaster μπορεί να ήταν ένα από τα πρώτα μέλη του γένους Homo που διέσχισε τη χερσόνησο του Σινά στη Μέση Ανατολή και στη συνέχεια στην Άπω Ανατολή και τα σύνορα της Ευρώπης. Γρήγορα μετά την αναχώρησή του από την Αφρική, ο H. ergaster πιθανότατα εξελίχθηκε σε Homo erectus, και ο H. erectus ονομάζεται συχνά το πρώτο μέλος του γένους Homo που εγκατέλειψε την Αφρική. Ορισμένοι επιστήμονες θεωρούν τα H. ergaster και H. erectus ως μέλη του ίδιου είδους.
Η εξάπλωση του Homo από την Αφρική εξηγείται εν μέρει από μια ιδέα που ονομάζεται Θεωρία Αντλίας Σαχάρας. Σύμφωνα με τα γεωλογικά στοιχεία, πριν από περίπου 2.0 εκατομμύρια χρόνια, η Σαχάρα ήταν πιο υγρό μέρος και η χλωρίδα και η πανίδα ήταν κοινές. Δεν ήταν μια πρακτικά ακατοίκητη έρημος όπως είναι σήμερα. Αυτό θα έδινε ένα κίνητρο στις ανθρώπινες μεταναστεύσεις να μετακινηθούν βόρεια, διασχίζοντας τελικά τη χερσόνησο του Σινά στο Λεβάντε.
Ο Homo erectus έζησε στην Κίνα και τη Νοτιοανατολική Ασία τουλάχιστον πριν από 1.7 εκατομμύρια χρόνια, με βάση τα ευρήματα λίθινων εργαλείων. Οι περισσότεροι επιστήμονες δεν πιστεύουν ότι ο H. erectus είχε την ικανότητα να κατασκευάζει σχεδίες και να ταξιδεύει στους ωκεανούς, επομένως τα μοτίβα μετανάστευσης του και περιορίζονται μόνο στα χερσαία ταξίδια. Άλλα ομοειδή, όπως το H. antecessor, άλλα μέλη του Homo που θα μπορούσαν να ονομαστούν ξαδέρφια του H. erectus, έφτασαν στην Ευρώπη πριν από 0.9 έως 1.2 εκατομμύρια χρόνια, όπου τα απολιθώματα τους έχουν βρεθεί στην Ισπανία και την Ιταλία.
Οι σύγχρονες ανθρώπινες μεταναστεύσεις ξεκίνησαν πριν από περίπου 70,000 χρόνια, όταν ο Homo sapiens περιπλανήθηκε στο Λεβάντε και στη σύγχρονη Υεμένη. Η Ευρώπη αποικίστηκε πριν από 50,000 χρόνια, η Αυστραλία πριν από 40,000 χρόνια και η Ανατολική Ασία πριν από 30,000 χρόνια. Ο αποικισμός της Αυστραλίας είναι αξιοσημείωτος επειδή ο Homo erectus δεν ήταν σε θέση να διασχίσει τη θάλασσα για να φτάσει σε αυτήν. Οι άνθρωποι έφτασαν στην Αμερική μέσω της γέφυρας Bering, αλλά η ακριβής ημερομηνία είναι υπό αμφισβήτηση: μπορεί να συνέβη πριν από 30,000 χρόνια ή μόλις πριν από 14,000 χρόνια.
Οι ανθρώπινες μεταναστεύσεις συνεχίζονται μέχρι σήμερα. Η Πολυνησία είναι μια από τις τελευταίες περιοχές που αποικίστηκαν ιστορικά, με το μεγαλύτερο μέρος της να έχει φτάσει μόλις πριν από 3,000 χρόνια. Η Νέα Ζηλανδία αποικίστηκε μόλις πριν από 1,000 χρόνια. Η πρώτη βάση της Ανταρκτικής, η «Μικρή Αμερική» στη βάση στο ράφι πάγου Ross, ιδρύθηκε μόλις το 1929. Περαιτέρω ανθρώπινες μεταναστεύσεις μπορεί να συνίστανται στον αποικισμό των στρωμάτων πάγου, των ωκεανών, της χαμηλής τροχιάς της Γης, της Σελήνης, του Άρη και πέρα.