Τα πρωτεύοντα αποτελούν μια βιολογική τάξη, μια κατηγορία ταξινομικής ταξινόμησης σημαντικά πάνω από τα είδη αλλά κάτω από την κατηγορία και το είδος. Τα πρωτεύοντα είναι επίσης μια ομάδα, που σημαίνει ότι προέρχονται από έναν κοινό πρόγονο, ο οποίος πιστεύεται ότι ζούσε πριν από περισσότερα από 65 εκατομμύρια χρόνια, όταν οι δεινόσαυροι κυκλοφορούσαν ακόμη στη γη. Κατατάσσονται σε τρεις κύριες ομάδες: Πίθηκοι του Νέου Κόσμου, μικρά πρωτεύοντα που ζουν στην Αμερική. Πίθηκοι και πίθηκοι του Παλαιού Κόσμου, που ζουν αποκλειστικά στην Αφρική, εκτός από τους ανθρώπους που ζουν περισσότερο παντού, και τους ουρακοτάγκους που ζουν στην Ινδονησία και τη Μαλαισία. και προσιμιώτες, τα πιο πρωτόγονα πρωτεύοντα. Ο πιο γνωστός προσιμιώτης είναι ο λεμούριος, που ζει στη Μαδαγασκάρη, αν και άλλοι προσιμιώτες μπορούν να βρεθούν σε μικρές ποσότητες στη Νοτιοανατολική Ασία.
Τα πρωτεύοντα χωρίζονταν παλαιότερα σε προσομοίους και προσωμικούς. Τα σιμιάνια είναι τα μεγαλύτερα, πιο ανθρώπινα πρωτεύοντα όπως οι πίθηκοι και οι πίθηκοι, ενώ οι προσιμίοι είναι μικρότεροι και μοιάζουν περισσότερο με τα τρωκτικά. Αργότερα διαπιστώθηκε ότι η οικογένεια Tarsiidae (ταρσιέρες), που προηγουμένως χαρακτηρίζονταν προσωμιοί, ήταν γενετικά πιο κοντά στους προσομοίους, και ως εκ τούτου μπήκε στην ίδια κατηγορία με αυτούς. Έτσι, η τάξη των πρωτευόντων αποτελείται από δύο δευτερεύουσες κατηγορίες-την υποτάξει Strepsirrhini, τους μη-ταρσιώτερους προσιμίους και την υποταγή Haplorrhini, τους ταρσιέρους, τους πιθήκους και τους πιθήκους.
Η υποκατηγορία Haplorrhini χωρίζεται περαιτέρω σε δύο υπέρβαρα – Tarsiiformes (tarsiers) και Simiiformes (Πίθηκοι του Παλαιού και του Νέου Κόσμου). Οι Simiiformes διασπώνται σε δύο ομοιώματα – Platyrrhini (πίθηκοι του Νέου Κόσμου) και Catarrhini (Πίθηκοι του Παλαιού Κόσμου). Το Platyrrhini περιέχει πάνω από 125 μοναδικά είδη, συμπεριλαμβανομένων των πιθήκων ουρλιαχτής, αράχνης και λυγαριάς, μαϊμούδες νυχτερινής και κουκουβάγιας, ταμαρίνια και πολλά άλλα. Το Catarrhini χωρίζεται σε δύο υπερ -οικογένειες, τις Cercopithecoidea (μαϊμούδες του Παλαιού Κόσμου, περίπου 135 είδη) και τις Hominoidea (γιββώνες και άνθρωποι, περίπου 20 είδη). Υπάρχουν πάνω από 378 είδη πρωτευόντων που αναγνωρίζονται σήμερα, με μερικά νέα είδη να ανακαλύπτονται ετησίως.
Επειδή μόλις πρόσφατα έγινε αντιληπτό ότι οι ταρσιέρες είναι πιο στενά συνδεδεμένοι με τα σιμιάνια, η παλαιότερη ταξινόμηση, η οποία χωρίζει τους πρωτεύοντες στις υποτάξεις Prosimii και Anthropoidea, εξακολουθεί να βρίσκεται σε πολλά σχολικά βιβλία και ιστοσελίδες στο Διαδίκτυο. Υπάρχει ακόμη διαφωνία μεταξύ των πρωτοπαθολόγων ως προς την πραγματική ταξινόμηση, αλλά το τμήμα Strepsirrhini/Haplorrhini είναι η κατεύθυνση προς την οποία κινείται η αποδοχή.
Οι πίθηκοι του Παλαιού Κόσμου και οι πίθηκοι του Νέου Κόσμου χώρισαν τους δρόμους τους πριν από περίπου 45 εκατομμύρια χρόνια. Οι πίθηκοι του Νέου Κόσμου διέσχισαν τη χερσαία γέφυρα του Bering κατά την αρχαία Εποχή των Παγετώνων, φέρνοντας τους Πρωτεύοντες σε δύο εντελώς νέες ηπείρους. Κατά τη διάρκεια αυτής της περιόδου, οι προσιμιώτες θα μπορούσαν επίσης να βρεθούν σε μια πολύ ευρύτερη γεωγραφική περιοχή από ό, τι μπορούν να βρεθούν σήμερα, και περιελάμβαναν μεγάλες μερίδες της Ευρώπης και της Ασίας. Ο ανταγωνισμός με τους σιμιάνους ανάγκασε πολλά προσιμιακά είδη στην αφάνεια ή τον αφανισμό.
Πριν από περίπου 25 εκατομμύρια χρόνια, οι πίθηκοι του Παλαιού Κόσμου (Cercopithecidae) αποκλίνουν από τους πιθήκους και τους γίβους (Hominoidea). Οι γίββων («μικρότεροι πίθηκοι») χωρίστηκαν από τους πιθήκους και τους ανθρώπους («μεγάλοι πίθηκοι») πριν από περίπου 18 εκατομμύρια χρόνια. Οι μεγάλοι πίθηκοι αποτελούνται από γορίλες, χιμπατζήδες, ουρακοτάγκους και ανθρώπους, τα είδη που μοιάζουν περισσότερο με τον άνθρωπο. Λόγω της σημαντικής νοημοσύνης τους, υπάρχουν ομάδες σε πολλές χώρες που λένε ότι όλοι οι μεγάλοι πίθηκοι πρέπει να θεωρούνται ως άτομα, με ορισμένα βασικά δικαιώματα, όπως η ελευθερία από πειραματισμούς. Το πιο γνωστό από όλα τα είδη πρωτευόντων, φυσικά, είναι το γνωστό Homo sapiens sapiens.