Ο Ρόμπερτ Κένεντι Τζούνιορ γεννήθηκε στην Ουάσιγκτον στις 17 Ιανουαρίου 1954 από την Έθελ και τον Ρόμπερτ Φ. Κένεντι, γερουσιαστή των Ηνωμένων Πολιτειών που δολοφονήθηκε το 1968. Ήταν ανιψιός του Προέδρου Τζον Φ. Κένεντι, ο οποίος δολοφονήθηκε το 1963, και ο γερουσιαστής Edward M. Kennedy. Ο Ρόμπερτ Κένεντι Τζούνιορ έλαβε πτυχίο στη λογοτεχνία και την αμερικανική ιστορία από το Χάρβαρντ προτού συνεχίσει να πάρει πτυχίο νομικής από το Πανεπιστήμιο της Βιρτζίνια και μεταπτυχιακό στο Περιβαλλοντικό Δίκαιο από το Πανεπιστήμιο Pace. Έχει αφιερώσει την καριέρα του στη συνεργασία με διάφορες περιβαλλοντικές ομάδες για να υπερασπιστεί την ανάγκη για καθαρό νερό.
Ο Κένεντι έχει γράψει πολλά άρθρα για το περιβάλλον, τα οποία έχουν δημοσιευτεί σε πολλά παραγωγικά περιοδικά και εφημερίδες, συμπεριλαμβανομένων των Atlantic Monthly και The New York Times. Έχει επίσης γράψει δύο βιβλία με περιβαλλοντικά θέματα με τους τίτλους Crimes Against Nature και The Riverkeepers. Άλλα βιβλία που εξέδωσε περιλαμβάνουν μια βιογραφία για τον δικαστή Frank M. Johnson και πολλά βιβλία για παιδιά.
Ο Ρόμπερτ Κένεντι Τζούνιορ χρησιμοποίησε τα νομικά του ταλέντα για να βοηθήσει τον όμιλο Riverkeeper της Νέας Υόρκης να μηνύσει με επιτυχία εταιρείες που μολύνουν τον ποταμό Χάντσον. Πολλοί του δίνουν τα εύσημα για τον καθαρισμό αυτού του ποταμού. Οι προσπάθειές του έλαβαν προσοχή από το περιοδικό Time, το οποίο τον ονόμασε έναν από τους «Ήρωες για τον Πλανήτη».
Έχει υπηρετήσει ως επικεφαλής εισαγγελέας του Riverkeeper και ως πρόεδρος της Waterkeeper Alliance, μιας οργάνωσης που ενέπνευσε άλλους τέτοιους οργανισμούς να δημιουργηθούν σε όλο τον κόσμο. Ο Ρόμπερτ Κένεντι Τζούνιορ εργάστηκε επίσης ως καθηγητής και επιβλέπων σύμβουλος στην Περιβαλλοντική Κλινική Δικαστηρίων στο Πανεπιστήμιο Πέις. Τα άλλα επιτεύγματά του περιλαμβάνουν το να είναι συν-παρουσιαστής του ραδιοφωνικού προγράμματος της Air America Ring of Fire και να υπηρετεί ως ανώτερος σύμβουλος για το National Resources Defense Council.
Το έργο του για την υπεράσπιση και τη βελτίωση του περιβάλλοντος δεν επικεντρώνεται μόνο στις Ηνωμένες Πολιτείες. Έχει επίσης βοηθήσει φυλές στον Καναδά και τη Λατινική Αμερική να διαπραγματευτούν συνθήκες που προστατεύουν τους πόρους των εδαφών τους. Ο Robert Kennedy Jr. επέκτεινε την περιβαλλοντική του υπεράσπιση πέρα από την προστασία των λεκανών απορροής, προωθώντας την κατασκευή αιολικών πάρκων και άλλων πηγών βιώσιμης ανάπτυξης.
Εκτός από τη δουλειά του στο περιβαλλοντικό κίνημα, ο Robert Kennedy Jr. είναι ένθερμος υποστηρικτής του καπιταλισμού της ελεύθερης αγοράς. Ισχυρίστηκε ότι οι εταιρείες που ρυπαίνουν στην πραγματικότητα επιδοτούνται από τους φορολογούμενους μέσω νόμων που ψηφίστηκαν ειδικά προς όφελος αυτών των βιομηχανιών. Η πεποίθησή του ότι ο καπιταλισμός της ελεύθερης αγοράς θα εμπόδιζε αυτόν τον τύπο πολιτικού φιλαργυρισμού τον κάνει να ξεχωρίζει από τον μέσο περιβαλλοντολόγο.