O torpilă umană este în esență un submarin miniatural cu echipaj, folosit ca platformă de livrare a armelor în timpul celui de-al Doilea Război Mondial și, mai recent, ca ambarcațiune de agrement. În timpul războiului, mai multe națiuni combatante au folosit aceste submarine pitic pentru a desfășura atacuri sub acoperire asupra transporturilor maritime către port. Versiunea militară a torpilei umane constă de obicei dintr-o carcasă în formă de trabuc, echipată cu una sau două stații de scafandru orientate spre înainte și un focos detașabil. Corpul este echipat cu tancuri de balast de scufundare și trim similare cu cele găsite pe submarinele obișnuite și este propulsată de o elice acţionată de baterii. Versiunile moderne sunt utilizate în mod obișnuit ca vehicule de scafandri și sunt mult mai sofisticate și mai bine echipate decât predecesorii lor militari.
Prima utilizare documentată a unei torpile cu echipaj uman a avut loc în 1918, când doi scafandri din marina italiană au pilotat un exemplu extrem de primitiv într-o bază navală austro-ungară și au trimis o navă de luptă și un cargou la fund cu mine de limpet. Deși cei doi scafandri au fost luați prizonieri, succesul operațiunii trebuie să fi făcut o impresie asupra alamei navale italiene, deoarece conceptul a fost reînviat în 1938. Rezultatul a fost maiale sau „porc”, o lungime de 22 de picioare (6.7 m) submarin în miniatură de aproximativ 2 picioare (60 cm) în diametru. Alimentat electric printr-un set de baterii, porcul a funcționat pe același principiu ca un submarin convențional, cu hidroavioane pentru direcția de pas și rulare și rezervoare de balast pentru funcțiile de trim și scufundare. O serie de adăugiri unice au inclus o pereche de stații de scafandru rudimentare echipate cu „parbrize” din oțel și plastic transparent și un compartiment ridicat pentru depozitarea echipamentului suplimentar.
Un focos detașabil încărcat cu 660 lbs. (300 kg) de exploziv TNT constituia sfertul din față al carcasei în formă de trabuc și era echipat cu o siguranță de timp, mecanism de eliberare rapidă și un dispozitiv de suspensie magnetică. Torpila umană ar putea cu ușurință să se scufunde și să opereze la adâncimi de 100 de picioare (30 m) sau mai mult dacă situația o cere, permițând echipajului să evite detectarea chiar și de către cel mai sensibil echipament antisubmarin. Navigația la aceste adâncimi a fost ajutată de instrumente luminoase montate în spatele parbrizului din față. Ambii scafandri au folosit echipament de scufundări cu circuit închis pentru a respira în timp ce erau scufundați, oferindu-le aproximativ șase ore de aer utilizabil.
Conceptul operațional al torpilei umane a fost destul de simplu. Echipajul și torpila au fost aduse în raza de acțiune a țintei, de obicei porturi militare sau comerciale, de submarine convenționale. Odată ajuns la locul său, echipajul torpilelor își lansa nava și mergea la intrarea în port la suprafață. Odată ce s-a făcut contactul vizual cu o țintă adecvată, ei se scufundau și mergeau spre nava țintă. Când se afla sub țintă, focosul a fost desprins de cocă și suspendat de țintă, siguranța de timp a fost stabilită, de obicei pentru o întârziere de două ore, iar echipajul a reușit să evadeze pe torpilă.
Torpila umană a fost folosită cu mare efect de marina italiană în raiduri precum cel din portul din Alexandria în 1941, unde au fost scufundate două nave de luptă și un tanc. Aceste succese au determinat alte câteva națiuni, în special britanice, să-și dezvolte propriile variante de torpilă umană. Versiunea britanică, numită carul, a fost folosită cu succes diferit împotriva țintelor din Tripoli, Palermo și La Spezia. La sfârșitul războiului, au fost utilizate pe scară largă pentru a curăța epavele și minele din porturi. Torpila umană este încă folosită astăzi ca transport de scafandru de agrement echipat cu o serie de echipamente electronice moderne de navigație, destul de spre deosebire de precursorii săi militari destul de utilitari.