Στην Οδύσσεια του αρχαίου βάρδου Ομήρου, η Πηνελόπη είναι η σύζυγος του Οδυσσέα, του κύριου χαρακτήρα του επικού παραμυθιού. Στην Οδύσσεια, η Πηνελόπη περιμένει είκοσι χρόνια τον άντρα της να επιστρέψει από τον Τρωικό πόλεμο. Μαζί, η Πηνελόπη και ο Οδυσσέας είναι γονείς ενός γιου, του Τηλέμαχου. Οι πολυάριθμες εκτροπές του Οδυσσέα κατά μήκος της διαδρομής του προς το σπίτι αποτελούν το μεγαλύτερο μέρος της δράσης στο επικό ποίημα. Ενώ είναι μακριά σε αυτές τις περιπέτειες, πολλές από τις οποίες είναι αρκετά επικίνδυνες, η Πηνελόπη αντιμετωπίζει τα δικά της προβλήματα στο σπίτι.
Ενώ η Πηνελόπη έχει αφεθεί να κυβερνήσει τη φωλιά, πρέπει να αντιμετωπίσει τις ερωτικές προόδους πολλών άπληστων μνηστήρων. Αν και δεν έχει τρόπο να το αποδείξει, η Πηνελόπη πιστεύει ότι ο Οδυσσέας είναι ακόμα ζωντανός και κάποια μέρα θα φτάσει σπίτι. Οι μνηστήρες πιστεύουν το αντίθετο. Ενδιαφέρονται να παντρευτούν την Πηνελόπη και να καταλάβουν το βασίλειο της Ιθάκης του Οδυσσέα. Η Πηνελόπη, όμως, μένει πιστή μέσα από ένα πονηρό τέχνασμα. Συμφωνεί ότι θα επιλέξει έναν μνηστήρα για να γίνει σύζυγός της όταν τελειώσει την ύφανση ενός ταφικού σάβανου για τον Λαέρτη, τον ηλικιωμένο πατέρα του Οδυσσέα. Δουλεύει στον αργαλειό της κάθε μέρα. Αλλά κάθε βράδυ βγάζει μέρος από το σάβανο για να μην τελειώσει ποτέ.
Δυστυχώς, μια από τις δώδεκα υπηρέτριες της Πηνελόπης ανακαλύπτει την απάτη της και την αποκαλύπτει στους μνηστήρες. Τότε αποφασίζει να βάλει τους μνηστήρες σε μια πρόκληση να διαλέξουν έναν από αυτούς για σύζυγό της. Όταν όμως είναι η ώρα να πραγματοποιηθεί η πρόκληση, ο Οδυσσέας επέστρεψε. Επειδή δεν ήταν σίγουρος για την κατάσταση που θα βρισκόταν η Ιθάκη κατά την επιστροφή του, μεταμφιέστηκε σε ζητιάνο. Όταν όμως κερδίζει την πρόκληση, η πραγματική του ταυτότητα αποκαλύπτεται και αποκαθίσταται στον θρόνο του.
Αν και η Πηνελόπη θεωρείται παραδοσιακά ως μια φιγούρα πιστότητας, πρόσφατες αναγνώσεις της Οδύσσειας την έχουν δείξει ότι είναι πιο περίπλοκη. Είναι πιθανό ότι η Πηνελόπη σκέφτηκε να παντρευτεί έναν από τους μνηστήρες, και μάλιστα κατά καιρούς απολάμβανε τις προόδους τους. Το 2005, η Μάργκαρετ Άτγουντ δημοσίευσε το βιβλίο Η Πηνελοπιάδα, το οποίο είναι μια επανάληψη της ζωής της Πηνελόπης. Επικεντρώνεται επίσης σε ένα γεγονός στο τέλος της Οδύσσειας στο οποίο ο Οδυσσέας κρεμάει δώδεκα από τις υπηρέτριες που είχαν ζήσει με την Πηνελόπη ερήμην της. Η Πηνελόπη εγείρει συναρπαστικά ερωτήματα για την Πηνελόπη. Πώς ήταν να ζεις σε ένα σπίτι περιτριγυρισμένο από μνηστήρες ενώ ο σύζυγός της ήταν άδειος για δεκαετίες; Ήταν δύσκολο να είσαι ξαδέρφη της Ελένης της Τροίας, που ήταν ομορφιάς που δεν μπορούσε να ξεπεραστεί; Και τι πραγματικά συνέβη σε αυτά τα είκοσι χρόνια που ζούσε ως ανύπαντρη;