Iliocostalis to mięsień pleców zaliczany do grupy mięśni prostownika kręgosłupa. Jest najbardziej boczny od mięśnia prostownika kręgosłupa, ponieważ znajduje się najdalej od kręgosłupa i pionowo obejmuje kręgi szyjny, piersiowy i lędźwiowy. Bardzo długi, bardzo wąski mięsień, odpowiada za ruchy kręgosłupa obejmujące zarówno głowę, szyję, jak i cały kręgosłup.
Jako część grupy prostowników spinae, która w rzeczywistości składa się z trzech odrębnych mięśni ułożonych w kolumny, biodrowo-kostnej towarzyszą spinalis i longissimus. Spinalis znajduje się przyśrodkowo lub najbliżej kręgosłupa i składa się z trzech segmentów rozciągających się od dwóch górnych kręgów lędźwiowych do drugiego kręgu szyjnego: spinalis dorsi, spinalis cervicis i spinalis capitus. Pomiędzy spinalis i iliocostalis znajduje się najdłuższy z trzech segmentów: najdłuższy z trzech segmentów: najdłuższy grzbietowy, najdłuższy szyjny i najdłuższy główkowy.
Na zewnątrz tych dwóch mięśni znajduje się iliocostalis z trzema segmentami: iliocostalis lumborum, iliocostalis dorsi i iliocostalis cervicis. Odcinki kości biodrowej są przesunięte, a odcinek iliocostalis lędźwi wywodzi się u podstawy kręgosłupa z kości krzyżowej i grzebienia kości biodrowej w biodrze, z którego łączy się z resztą mięśni prostownika kręgosłupa. Stamtąd wznosi się, aby wprowadzić poprzez ścięgna do dolnych sześciu lub siedmiu żeber.
Iliocostalis dorsi wyrasta z sześciu dolnych żeber i przebiega pionowo tylko przyśrodkowo lub do wnętrza włókien kości biodrowej lędźwiowej. Wstawia się na górnych sześciu żebrach, a także na wyrostkach poprzecznych C7, małych kostnych zębach na przedniej stronie siódmego kręgu szyjnego. Wreszcie, iliocostalis cervicis rozpoczyna się od trzeciego do szóstego żebra i przyczepia się do wyrostków poprzecznych od czwartego do szóstego kręgu szyjnego szyi.
To właśnie w szyi widać jedną z głównych czynności mięśnia biodrowo-lędźwiowego. Kiedy mięsień kurczy się bocznie lub tylko z jednej strony, zgina głowę i szyję w stronę, po której się kurczy. Kiedy mięsień kurczy się obustronnie — to znaczy, gdy obie strony są aktywowane jednocześnie — pomaga w wyprostowaniu kręgosłupa lub wyprostowaniu kręgosłupa, jak w wyprostowaniu się z zgarbionej pozycji.