Miejsce, w którym dwie kości łączą się w ciele, jest znane jako staw. Istnieją trzy główne typy stawów w ludzkim ciele: włókniste, chrzęstne i maziowe. Stawy włókniste są nieruchome i nie pozwalają na ruch między kościami stawowymi. Stawy chrzęstne pozwalają na niewielki ruch pomiędzy stykającymi się kośćmi, a stawy maziowe zapewniają swobodny zakres ruchu pomiędzy zbieżnymi kośćmi.
Ze wszystkich stawów w ciele ludzkim staw włóknisty jest najmniej elastyczny. W tych stałych stawach dwie kości są połączone i utrzymywane razem tkanką łączną lub więzadłami. W ludzkim ciele istnieją trzy rodzaje włóknistych stawów: szwy, syndesmoza i gomfoza. Szwy włókniste stawy znajdują się między płytkami kostnymi w czaszce, a zrosty włókniste znajdują się z tyłu, gdzie są połączone ze sobą szeroko oddzielone kręgi. Włókniste stawy gomfozy służą do utrzymywania nieruchomego wyrostka kostnego w zębodole, tak jak ma to miejsce w zębie w zębodole.
Stawy chrzęstne łączą ze sobą dwie kości za pomocą chrząstki i pozwalają na ograniczoną mobilność. W ludzkim ciele występują dwa rodzaje stawów chrzęstnych: spojenie i chrząstkozrost. Stawy chrzęstne spojenia są stawami stałymi, które wykorzystują chrząstkę szklistą do połączenia kości. Przykładem stawu spojowego jest spojenie łonowe powstałe w miejscu, w którym spotykają się dolna część lewej i prawej kości miednicy.
Stawy chrzęstno-chrzęstne są podobne do stawów spojeniowych, z wyjątkiem tego, że stawy te są czasami tymczasowe. W niektórych częściach ciała chrząstka szklista jest przekształcana w kość podczas wzrostu w dzieciństwie. Przykład tego typu stawu transformującego znajduje się u podstawy kości piszczelowej w nodze.
Stawy maziowe są najbardziej elastycznymi rodzajami stawów w ludzkim ciele. Aby umożliwić różne ruchy potrzebne w ciele, ten staw jest dostępny w siedmiu różnych odmianach. Złącza przegubowe, obrotowe, kulowe i gniazdowe umożliwiają elastyczny i szeroki ruch, podczas gdy połączenia ślizgowe, złożone, kłykciowe i siodłowe są nieco mniej elastyczne. Przeguby na zawiasach pozwalają na ruch podobny do zawiasu w drzwiach i działają na zginanie i odginanie różnych części ciała. Przykładem połączenia zawiasowego jest łokieć.
Staw przegubowy mazi stawowej pozwala na obrót jednej kości wokół drugiej. Szyja jest przykładem połączenia obrotowego. Staw kulisty występuje pomiędzy kością kończącą się w kształcie kuli a inną wklęsłą kością. Ten staw pozwala na szeroki zakres ruchów i znajduje się w biodrze. Ruchomy staw pozwala dwóm kościom ślizgać się po sobie, co można znaleźć w niektórych stawach ręki. Kolano jest przykładem stawu złożonego, który pozwala trzem lub więcej kościom poruszać się razem.
Staw kłykciowy występuje, gdy dwie przegubowe kości mają unikalny, ale uzupełniający się kształt. W tego typu stawie jedna kość często ma kształt miseczki, a druga kość ma proces, który pasuje do kształtu miseczki. W nadgarstku można znaleźć kilka stawów kłykciowych. Staw siodłowy ma budowę podobną do stawu kłykciowego, ale kształt kości przypomina siodło i jeźdźca. Przykład tego typu stawu można znaleźć w kciuku.