Artropodele sunt cele mai mari dintre toate speciile de animale, cu peste un milion de specii descrise, estimate la între 6 și 7 milioane în total. Artropodele, al căror nume înseamnă „picioare articulate”, se caracterizează printr-un exoschelet dur, corpuri segmentate și un sistem circulator deschis. Grupul include insecte, crustacee, miriapode (milipede și centipede), chelicerate (arahnide și crabi potcoavă) și câteva grupuri dispărute, inclusiv trilobiți. Filogenia artropodelor este un subiect științific nesoluționat, iar opiniile continuă să se schimbe pe măsură ce apar noi informații.
Artropodele sunt aproape universal considerate monofiletice, ceea ce înseamnă că descind dintr-un strămoș comun, mai degrabă decât să apară de mai multe ori. Acest lucru este în contrast cu viziunea predominantă din anii 1970. Un studiu din 2001 asupra artropodelor plasează grupul alături de tardigrade, o filă de animale acvatice microscopice. Ambii sunt, la rândul lor, legați de viermii de catifea, un grup de viermi terestre sofisticați cu o înregistrare fosilă care se întinde până la Cambrian sau înainte (acum aproximativ 545 de milioane de ani). Artropodele au existat la începutul Cambrianului, cu aproximativ 530 de milioane de ani în urmă, dar este o chestiune de dezbatere dacă au existat înainte de aceasta. Cuticulele dure, precum cele universale printre artropode, apar doar în documentele fosile în urmă cu aproximativ 545 de milioane de ani.
În prezent, există două teorii primare cu privire la plasarea artropodelor în Arborele Vieții. Se pune artropode alături de anelide (viermi segmentați), pe baza segmentării lor comune. O analiză mai recentă plasează artropodele alături de nematozi și mai multe phyla mici, cum ar fi viermii penisului, pe baza trăsăturii comune a naparlirii. Acest grup se numește „Ecdysozoa” după „ecdysis”, adică năpârlirea. Mutarea înseamnă că animalul crește prin eliminarea exoscheletului, apoi crește până când un nou exoschelet se întărește.
Înțelegerea noastră a relației dintre grupurile de artropode este în prezent într-o stare de flux. O schemă de clasificare din anii 70 a inclus artropodele în mandibulate, inclusiv miriapode, crustacee și hexapode (insecte), hexapode și miriapode fiind o clă comună, Atelocerata, iar restul de artropode în Chelicerata. Această schemă de clasificare a fost respinsă progresiv, deoarece studiile mai noi subliniază că hexapodele sunt de fapt cuibărite în crustacee (adică primele artropode terestre au evoluat din crustacee, nu miriapode), miriapodele și cheliceratele fiind de fapt un grup soră numit Myriochelata. Aceasta se numește ipoteza Pancrustacea. Aceste clasificări vor fi cu siguranță perfecționate pe măsură ce apar mai multe date moleculare și fosile.