Μια γέφυρα δοκού, που μερικές φορές ονομάζεται γέφυρα δοκών, είναι μια άκαμπτη κατασκευή που αποτελείται από μια οριζόντια δοκό που υποστηρίζεται σε κάθε άκρο, συνήθως από κάποιο είδος πυλώνα ή προβλήτα. Από κατασκευαστική άποψη, είναι ο απλούστερος τύπος γέφυρας και είναι μια δημοφιλής επιλογή λόγω του φθηνού κόστους κατασκευής της. Ξεκίνησε ως ένα κομμένο κούτσουρο που στηριζόταν από αντίθετες όχθες ποταμών που χρησιμοποιούνταν για να εκτείνονται σε ένα ποτάμι ή άλλο υδάτινο σώμα. Σήμερα, κατασκευάζεται συνήθως από δοκούς οπλισμένου σκυροδέματος ή χάλυβα για τα πάντα, από γέφυρες πεζών έως υπερβάσεις αυτοκινητοδρόμων.
Αυτός ο τύπος γέφυρας λειτουργεί με βάση τις αρχές της συμπίεσης και της τάσης, επομένως απαιτείται μια ισχυρή δοκός για να αντισταθεί στη συστροφή και την κάμψη κάτω από το βάρος που πρέπει να υποστηρίξει. Όταν ένα φορτίο – όπως μια ομάδα ταξιδιωτικών αυτοκινήτων – πιέζει προς τα κάτω τη δοκό, το βάρος της δοκού ωθεί προς τα κάτω στις προβλήτες. Το επάνω άκρο της δοκού ωθείται μεταξύ τους ως αποτέλεσμα της συμπίεσης και η τάση προκαλεί τέντωμα και επιμήκυνση του κάτω άκρου. Αυτό λειτουργεί με τον ίδιο τρόπο που μια ξύλινη σανίδα που στηρίζεται σε μπλοκ σε κάθε άκρο μπορεί να κρατήσει μόνο ένα ορισμένο βάρος πριν λυγίσει. Το πάνω μέρος φτάνει στη μέγιστη συμπίεση και το κάτω μέρος κουμπώνει κάτω από υπερβολική τάση.
Πολλές δοκογέφυρες που χρησιμοποιούνται στην οδοποιία είναι κατασκευασμένες από σκυρόδεμα και χάλυβα επειδή αυτά τα υλικά είναι αρκετά ισχυρά ώστε να αντέχουν τις δυνάμεις συμπίεσης και τάσης. Η απόσταση που μπορεί να εκτείνεται μια δοκός σχετίζεται άμεσα με το ύψος της, επειδή οι ψηλότερες δοκοί προσφέρουν περισσότερο υλικό για τη διάχυση της τάσης. Για τη δημιουργία ψηλότερων δοκών, μπορούν να προστεθούν δοκοί για ενίσχυση. Ένα ζευκτό είναι μια κατασκευή από δικτυωτό έργο που υποστηρίζει μια δοκό, δημιουργώντας ακαμψία και αυξάνοντας την ικανότητα της δοκού να διαλύει τη συμπίεση και την τάση. Αυτή η τεχνική λειτουργεί μόνο σε ένα βαθμό, γιατί τελικά το βάρος της γέφυρας και των ζευκτών θα είναι πολύ βαρύ για να στηριχθεί.
Παρά τις ενισχύσεις όπως το σκυρόδεμα, ο χάλυβας και τα ζευκτά, ο μεγαλύτερος περιορισμός αυτού του τύπου γέφυρας εξακολουθεί να είναι το μήκος τους, επομένως σπάνια εκτείνονται πάνω από 250 πόδια (76.2 m). Μεγαλύτερες αποστάσεις μπορούν να προσεγγιστούν με τμήματα γέφυρας που αλυσοδένουν μαζί για να δημιουργήσουν ένα συνεχές άνοιγμα. Μία από τις μεγαλύτερες γέφυρες στον κόσμο είναι μια γέφυρα συνεχούς ανοίγματος που δημιουργήθηκε με αυτόν τον τρόπο. Βρίσκεται στη Λουιζιάνα, το Lake Pontchartrain Causeway είναι ένα ζευγάρι παράλληλων γεφυρών που έχουν μήκος σχεδόν 24 μίλια (38.5 km) και υποστηρίζονται από 9,500 πασσάλους από σκυρόδεμα.